第四章刚体力学技术报告.ppt

图4-23炮弹飞行时的进动 技术上利用进动的一个实例是炮弹在空中的飞行 图4-23 。炮弹在飞行时，要受到空气阻力的作用。阻力 方向相反，但其合力不一定通过质心C。阻力对质心的力矩就会使炮弹在空中翻转。这样，当炮弹射中目标时，就有可能是弹尾先触目标而不引爆，从而丧失威力。 的方向总与炮弹质心的速度 翻转 图4-23炮弹飞行时的进动 为了避免这种事故，就在炮筒内壁上刻出螺旋线。这种螺旋线叫来复线。当炮弹由于发射药的爆炸被强力推出炮筒时，还同时绕自己的对称轴高速旋转。由于这种旋转，它在飞行中受到的空气阻力的力矩将不能使它翻转 图中空气阻力的力矩向外），而只是使它绕着质心前进的方向进动。这样，它的轴线将会始终只与前进的方向有不大的偏离，而弹头就总是大致指向前方了。 翻转 * * 解： 这个问题可分为三个阶段进行分析。第一阶段是棒自由摆落的过程。研究棒与地球组成的系统这时除重力外，其余内力与外力都不作功，所以机械能守恒。我们把棒在竖直位置时质心所在处取为势能 C O 零点，用?表示棒这时的角速度,则 机械能守恒 （1） （1） 第二阶段是碰撞过程。因碰撞时间极短，冲力极大，物体虽然受到地面的摩擦力，但可以忽略。这样，棒与物体相撞时，它们组成的系统所受的对转轴O的外摩擦力矩可以忽略，所以，这个系统的对O轴的角动量守恒。我们用v表示物体碰撞后的速度， ?′表示棒在碰撞后的角速度 （2） 式中?′可正可负。 ?′取正值，表示碰后棒向左摆；反之，表示向右摆。 C O 第三阶段对物体是碰撞后的滑行过程。物体作匀减速直线运动，加速度由牛顿第二定律求得为 （3） 由匀减速直线运动的公式得 （4） 亦即 由式（1）、（2）与（4）联合求解，即得 （5） 定轴转动刚体的角动量守恒定律 C O （1） （2） 棒向左摆的条件为：l 6?s； 棒向右摆的条件为：l 6?s 当?′取正值，则棒向左摆，其条件为 定轴转动刚体的角动量守恒定律 （5） C O 当?′取负值，则棒向右摆，其条件为 棒停止摆动的条件为：l 6?s，此时ω? 0。 求棒的质心C上升的最大高度，第三阶段对棒的偏转来说，研究棒与地球组成的系统，可由机械能守恒定律求得： 把式（5）代入上式，所求结果为 6 （5） C O 例题4-12 工程上，两飞轮常用摩擦啮合器使它们以相同的转速一起转动。如图所示，A和B两飞轮的轴杆在同一中心线上，A轮的转动惯量为JA 10kg?m2，B的转动惯量为JB 20kg?m2 。开始时A轮的转速为600r/min，B轮静止。C为摩擦啮合器。求两轮啮合后的转速；在啮合过程中，两轮的机械能有何变化？ ?A ? ? A C B A C B 定轴转动刚体的角动量守恒定律 解 以飞轮A、B和啮合器C作为一系统来考虑，在啮合过程中，系统受到轴向的正压力和啮合器间的切向摩擦力，前者对转轴的力矩为零，后者对转轴有力矩，但为系统的内力矩。系统没有受到其他外力矩，所以系统的角动量守恒。按角动量守恒定律可得 ?为两轮啮合后共同转动的角速度，于是 以各量的数值代入得 定轴转动刚体的角动量守恒定律 或共同转速为 在啮合过程中，摩擦力矩作功，所以机械能不守恒，部分机械能将转化为热量，损失的机械能为 定轴转动刚体的角动量守恒定律 以各量的数值代入得 例题4-14 图中的宇宙飞船对其中心轴的转动惯量为J 2?103kg?m2 ，它以? 0.2rad/s的角速度绕中心轴旋转。宇航员用两个切向的控制喷管使飞船停止旋转。每个喷管的位置与轴线距离都是r 1.5m。两喷管的喷气流量恒定，共是? 2kg/s 。废气的喷射速率（相对于飞船周边）u 50m/s，并且恒定。问喷管应喷射多长时间才能使飞船停止旋转。 r dm/2 dm/2 u -u ? L0 Lg 解 把飞船和排出的废气看作一个系统，废气质量为m。可以认为废气质量远小于飞船的质量， 定轴转动刚体的角动量守恒定律 所以原来系统对于飞船中心轴的角动量近似地等于飞船自身的角动量，即 在喷气过程中，以dm表示dt时间内喷出的气体，这些气体对中心轴的角动量为dm ? r u+v ，方向与飞船的角动量相同。因u 50m/s远大于飞船的速率v ?r 0.3m/s ，所以此角动量近似地等于dm ? ru。在整个喷气过程中喷出废气的总的角动量Lg应为 定轴转动刚体的角动量守恒定律 当宇宙飞船停止旋转时，其角动量为零。系统这时的总角动量L1就是全部排出的废气的总角动量，即为 在整个喷射过程中，系统所受的对于飞船中心轴的外力矩为零，所以系统对于此轴的角动量守恒，即L0 L1 ，由此得 即 定轴转动刚体的角动量守恒定律 于是所需的时间 等于需要喷出气体总的质量除以喷气流量 喷出气体总的质量 例1 一长为l 、质量为m 的匀质细杆，可绕光滑轴