汽车四轮转向的PID控制方法研究毕业论文精要.doc

本科毕业设计（论文） 题 目 汽车四轮转向的PID控制方法研究 学 院 年 级 专 业 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 职 称 论文提交日期  本科毕业设计(论文论文 汽车四轮转向的PID控制方法研究 摘 要 本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别。 简要的介绍了4WS建模方法及研究，最终建立了汽车四轮转向二自由度模型。并在Matlab下对横摆角速度、质心侧偏角进行了仿真，验证了控制结果，得出了4WS系统可以很大程度上改善各种响应的结论。 最后，建立了4WS的PID控制模型，研究了其稳定性，进行了仿真分析，证明了本文提出的动力学模型的合理性，并基于模拟结果对以后的设计工作提出了一些合理化建议。 关键词：四轮转向 PID控制 二自由度 建模  Research on the PID control of four wheel steering Abstract This paper studies dynamic characteristics and control system on some explorations in the four wheel steering,firstly, introduces the component of 4WS system, and the steering process of 4WS were studied, respectively, analysis of the 4WS on the steering characteristics of high-speed and low speed conditions, achieves difference in 4WS and 2WS . This paper briefly introduces the 4WS modeling method and research, finally established the four wheel steering vehicle model of two degrees of freedom.Then sideslip angle to the horizontal in the Matlab, verify the control results, the 4WS system can largely improve the various response.Last, established the control model of 4WS PID, studied its stability, the numerical simulation, prove the rationality of the kinetic model presented in this paper based on the simulation results, and put forward some reasonable suggestions for future design work. Keywords: four wheel steering; PID control; two degrees of freedom; model establishment 目　录 摘 要 I Abstract II 目　录 III 第一章 绪论 1 1.1选题的背景及意义 1 1.2 四轮转向汽车研究的历史与现状 1 1.3本文的主要工作 2 第二章 四轮转向系统概述 4 2.1 汽车四轮转向系统的概念 4 2.2四轮转向汽车的原理和特点 4 2.3四轮转向汽车的转向特性 5 2.4 汽车四轮转向系统的非线性动力学研究现状 6 第三章 4WS控制方案的研究 8 3.1 4WS控制方法概述 8 3.2汽车四轮转向系统控制目标 9 3.3汽车四轮转向系统控制要求 9 3.4控制理论的运用 9 3.5四轮转向控制技术发展趋势 10 第四章4WS建模方法及研究 12 4.1国内外关于4WS系统建模的现状 12 4.2常见4