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第四章 控制与设计 第一节 了解控制 第一节 了解控制 生活中的控制 生活中的控制 生产中的控制 生产中的控制 生产中的控制 请找出自行车中存在的各种控制现象。并分析控制的目的、控制的对象与控制的方法。 如果我们希望某一事物按照自己的意愿发展，就要对其进行干预，这种根据自己的目的，通过一定的方法使事物沿着某一确定的方向发展，就形成了控制。 分析控制过程： 例1：一次投掷飞镖的过程 分析控制过程： 例2：电视制导导弹 在导弹发射时，先用电视摄像机瞄准目标，并将目标的图像存在导弹中，导弹发射后，弹头前的摄像机不断将导弹前方的图像送到导弹内的信号处理单元，信号处理单元将摄像机送回的图像与存储的图像进行比较，并根据它们的误差调整飞行方向，最终击中目标。 按照控制方式分为手动控制与自动控制。 按照反馈方式可分为开环控制与闭环控制。 控制的分类不仅限于课本中的两种分类，依据不同的分类标准就会有不同的分类方式。 三、手动控制和自动控制 手动控制系统是在人的直接干预下才能完成控制任务的控制系统。 自动控制系统是在控制的过程中如果不需要人的干预，就可按期望规律或预定程序进行的控制系统。 三、手动控制和自动控制 四、开环控制和闭环控制 闭环控制系统：能将控制的结果反馈回来与希望值进行比较，并根据它们的误差及时调整控制作用的系统。 开环控制系统：不将控制的结果反馈回来影响控制作用的系统。 系统中将控制结果反馈回来的部分，称为反馈环节。是闭环控制系统的重要特征。 四、开环控制和闭环控制 思考： 对比一次投掷飞镖与电视制导导弹的案例，都涉及的是命中目标，从控制的角度看，你认为哪个系统更容易实现它们的预定目的，为什么？ 四、开环控制和闭环控制 思考： 有人说，在前面介绍的一次投掷飞镖例子中，在飞镖被投掷出后，投掷者的眼睛可以将飞镖的飞行路线反馈给大脑，存在反馈环节，所以飞镖的投掷过程是一个闭环控制系统。你认为这种说法对吗？为什么？ 四、开环控制和闭环控制 注意： 1、反馈环节是闭环控制系统的重要特征。 2、反馈环节必须对控制作用产生影响才能形成闭环控制。 四、开环控制和闭环控制 思考： 闭环控制系统一定优于开环控制系统，你认为这句话正确吗？ 四、开环控制和闭环控制 适用范围： 1、只有当存在着无法预计的扰动或系统中元件的参数存在着无法预计的变化时，闭环控制系统才具有优越性。 2、如果当系统的输入量能预先知道，并且不存在任何扰动时，采用开环控制比较合适。且开环系统成本较低。 思考练习 请同学们分析一些生活中的控制现象是 开环控制还是闭环控制。 1、根据时间控制的红绿灯控制系统 2、根据车流量大小控制的红绿灯控制系统 3、电冰箱的温度控制系统 4、微波炉的温度控制系统 判断一个控制系统是否为闭环控制的简单方法是： 考察分析当控制效果发生变化时，例如给被控对象或被控量施加一些干扰，控制系统能否作出相应的调整去改变控制的效果，以减少控制误差，如果能，则为闭环控制，否则是开环控制。 知识扩展 遥控 数控 机器人 医用机器人 第四章 控制与设计 第二节 控制系统的组成和描述 控制框图举例 控制框图举例 第四章 控制与设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第三节 简单控制系统的设计 第四章 控制与设计第四节 控制中的干扰 第四节 控制中的干扰 第四节 控制中的干扰 第四节 控制中的干扰 第四节 控制中的干扰 第四节 控制中的干扰 三、设计实例：定时翻转的广告牌 4、选择实现方法 5、部件模型及主要参数的确定 定时翻转的实现可以有多种方案。 定时控制器 机械定时器 时间继电器 555电子定时器 第三节 简单控制系统的设计 三、设计实例：定时翻转的广告牌 三、设计实例：定时翻转的广告牌 用“半齿轮”实现的定时翻转 三、设计实例：定时翻转的广告牌 用时间继电器实现的定时翻转 三、设计实例：定时翻转的广告牌 6、验证、完成你的设计 7、评估你的设计 四、小组合作完成设计 1、明确设计目的 2、确定被控量及设计指标 3、确定系统结构 4、选择实现方法 5、部件模型及主要参数的确定 6、验证、完成你的设计 7、评估你的设计 嫁接机器人 采摘机器