控制系统状态空间表达式的解精要.pptVIP

* 第二章 * * * * * * * 或 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解) 2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 2.4 线性时变系统的解 2.5 离散时间系统状态方程的解 2.6 连续时间状态空间表达式的离散化 2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解) 所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由 运动。此时，状态方程为齐次微分方程： (1) (2) (3) 幂级数形式，即 (4) 代入式(1)得： (5) 既然式(4)是式(1)的解，则式(5)对任意时刻t都成立，故t的同次 幂项的系数应相等，有： 在式(4)中，令 ，可得： 将以上结果代入式(4)，故得： (6) (7) 于是式(6)可表示为： 的正确性。 2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 2.2.1 状态转移矩阵 齐次微分方程(1)的自由解为： 或 该表达式反映了从初始时刻的状态矢量x0,到任意t0或tt0时刻的状态矢量x(t)的一种矢量变换关系。变换矩阵就是矩阵指数函数。 1．性质一 或 (1) 2.2.2 状态转移矩阵(矩阵指数函数)的基本性质 即 2.性质二 或 (2) 3.性质三 或 (3) 性质二意味着状态矢量从时刻t又转移到时刻t,显然状态矢量是不变的。 转移矩阵的逆意味着时间的逆转。 或 (4) 5.性质五 这个性质说明，除非矩阵A与B是可交换的，不然它们各自的矩阵指数函数之积与其和的矩阵指数函数不等价。这与标量指数函数的性质是不同的。 4.性质四 1．若 A 为对角线矩阵，即 (5) 则 (6) 2.2.3 几个特殊的矩阵指数函数 则 (7) 3.若 A 为约旦矩阵 2.若 A 能够通过非奇异变换予以对角线化，即 则 (8) 4.若 (9) 步骤简便，易于编程，适合计算机计算。但是不能获得解析形式的结果 2.变换 A 为约旦标准型 （1）A 特征根互异 其中 T 是使 A 变换为对角线矩阵的变换阵。由式（7），有： 3.利用拉氏反变换法求 (10) 证明 齐次微分方程 两边取拉氏变换 即 故 对上式两边取拉氏反变换，从而得到齐次微分方程的解： 4.应用凯莱—哈密顿定理求 （1）由凯莱—哈密顿定理，方阵A满足其自身的特征方程，即 所以有 它是 的线性组合。 同理 （11） A的特征值互异时，则 （12） （3） 的计算公式 A 的特征值均相同，为 时，则 证明 同上 (13) 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 现在讨论线性定常系统在控制作用u(t)作用下的强制运动。此时状态方程为非齐次矩阵微分方程： 式中， 。 （1） （2） 式中， 。 （3） 证明 采用类似标量微分方程求解的方法，将式（1）写成： 等式两边同左乘 ，得： 即 （4） 对式（4）在 上间积分，有： 整理后可得式（2）： 式（2）也可从拉氏变换法求得，对式（1）进行拉氏变换，有： 即 （5） 注意式（5）等式右边第二项，其中： 两个拉氏变换函数的积是一个卷积的拉氏变换，即 以此代入式（5），并取拉氏反变换，即得 ： 在特定控制作用下，如脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数的激励下，则 系统的解式（2）可以简化为以下公式： 1.脉冲响应 2.阶跃响应 3.斜坡响应 （6） （7） （8） 第二种方法，即拉氏反变换法： * 第二章 * * * * * * * 或 * * * * * * * * * * * * * * * * * * *