单双闭环直流调速系统模型要点解读.ppt

第一节 单闭环直流调速系统的动态分析 建模的步骤：列环节的微分方程→进行拉氏变换→得到环节的传函→系统的动态结构图→系统的传递函数。 各种整流电路的失控时间( ) 由于Ts很小，忽略高次项，则可视为一阶惯性环 节，晶闸管变流器的动态结构图如下图 。 4、直流电动机的数学模型 电枢回路 电压方程 电动机的动态结构图为 第四节 工程设计方法在双环调速系统中的应用 4、转速调节器的电路实现 含给定滤波和反馈滤波的PI转速调节器电路如下图。 转速调节器电路参数与电阻、电容值的关系为： 计算退饱和超调量的简便方法。 （1）将图中的坐标从点 移到点 ，即假定系统是在 负载下运行于转速 ； （2）在 点突将负载由 降到 ，则n会产生一个动态速升，而突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。 （3）系统突减负载的动态速升过程与突加负载的速降过程所引起的转速变化 的大小是相同的，只是符号相反。而突加负载的速降过程就是抗扰动态性能指标的定义。 4、电流调节器的电路实现 含给定滤波和反馈滤波的PI调节器原理图。 5、校验 具体计算时，必须校验以下条件： 图2-27中A点虚地的电流平衡方程为 → 式中： ACR电路参数为： 二、转速环的设计 1、转速环动态结构图的变换与化简 （1）电流环的等效闭环传函（按典Ⅰ设计的电流环） 近似为 因 故 近似条件： 电流环结构图变换后的输入信号为 电流环的等效闭环传函为 （2）转速环动态结构图的变换与化简 电流环用等效传函代替后，转速环如图（a）。将其单位反 馈，且近似处理为小惯性环节，则转速环可简化成图（b） 2、确定将转速环校正成哪一类典型系统 转速环一般按典Ⅱ系统设计，而实际系统的ASR饱和特性会 抑制典型Ⅱ型系统的阶跃响应超调量大的问题。 3、转速调节器类型选择和参数计算 （1）选用PI转速调节器可把转速环校正成典型Ⅱ型系统； 开环传函为： 式中 （2）将系统设计成典Ⅱ且按Mrmin准则选择参数时，ASR的参数 一般以选择h=5为最好 5、校验 上述结果应校验以下条件： 转速调节器电路图 三、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 ASR饱和情况下双环系统启动时的转速和电流波形如下图 图中，恒流加速阶段的加速度为 恒流加速到 （ ）时刻的时间为： 可用典II系统抗扰动态性能指标，直接查出相应的动态速度降大小，从而计算出退饱和超调量。但按定义，超调量的基准值是稳态转速 ，而动态速降的基准值是 。 退饱和超调过程的扰动量 。在这里 其动态速升的基准值为 * * 1、放大器的数学模型和传递函数 数学模型： 传递函数 ： 2、测速反馈环节 数学模型： 传递函数 ： 一、单闭环调速系统的动态数学模型 3、晶闸管触发和整流装置的传递函数 从α的变化到输出电压Ud0的改变，存在失控时间。大 小随Uct发生变化的时刻而改变，ts是随机的。可取其 统计平均值Ts=Tsmax/2，并认为是常数。 1.67 三相桥式、 六相半波 5 单相桥式（全波） 3.33 三相半波 10 单相半波 平均失控时间Ts/ms 整流电路形式 平均失控时间Ts/ms 电路形式 数学模型： 传递函数： 传递函数： 近似条件是 即： 可粗略的取开环截止频率 传递函数： Tl为电枢回路电磁 时间常数 Tl=L/R 力矩方程 Id电枢电流；IdL负载电流；Tm电机的机电时间常数 传递函数： 1.电磁时间常数 讨论： 式中： 为电机的额定参数；P为电机的极对数 视外部电感而定 为电机额定功率； 式中： 为电机的效率； 为电机的额定参数 式中： 整流电路相数； 整流变压器短路比； 整流变压器次级电压与电流 2.机电常数 为系统总的转动惯量 5.单闭环直流调速系统的动态数学模型 单闭环调速系统的闭环传递函数（设IdL=0）为 Ts虽小，但却影响系统的动态性能。 二、单闭环调速系统的动态分析——稳定性分析 特征方程为 稳定条件 化简得 Kcr为临界放大系数，K值超出此值系统将不稳定。 与静特性K越大越好相矛盾。 从自动控制系统典型伯德图的三个频段的特征，可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： 1.如果中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，而且这一斜率能覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 2.截止频率（剪切频率）越高，则系统的