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并网逆变器的电流控制方法 陈敬德，11 （1-1） 就能够实现精确跟踪指令信号。如果指令信号或扰动信号中还包含其它频率的信号，这种情况下，若要实现精确无误差跟踪，只能通过在内膜中加入多个描述特定频率信号的数学模型，若信号所包含的频率成分较多，所需要的内模数量就很多，这给系统的控制带来了一定的困难。为此就要寻找一种能够描述频率成分较复杂的信号的内模，分析可知，虽然扰动信号的频率成分复杂，但都具有重复性的特点，而且在每个基波周期都以完全相同的波形出现。针对这种复杂的信号，可选择式（1-2）作为系统的内模： （1-2） T 为给定信号的周期，式（1-2）所描述的是一个周期延迟正反馈环节，无论给定信号的形式如何，只要重复的出现，而且频率与基波频率的倍数，那么该内模就会逐周期累加输入信号。即使在给定信号衰减为0时，系统依然能够输出跟前一个周期相同的信号，内模所起的作用和积分环节相似，区别仅在于内模是以基波周期为单位对给定信号进行累加的，所以这种形式的内模能够实现对多种频率信号的跟踪。采用这种特殊形式的内模的闭环控制系统被称为重复控制系统[10]。由于上式中的延时环节采用模拟器件实现起来比较困难，因而在实际应用中都是使用它的离散形式来实现的，如下式（1-3）所示： （1-3） 1.2重复控制器结构 内模控制是重复控制系统的关键部分，它的特点是：能够输出稳定持续的控制信号，当系统中的内模是理想内模时，即使外部给定指令为0，内模也能够重复输出前一周期的信号。但是理想内模存在单位圆上的极点，这使得系统处于临界稳定状态，在实际中这种临界状态不可取，当被控对象的参数发生变化时就有可能导致系统不稳定，图1所示的为重复信号发生器基本框图： 图1 重复信号发生器 因为图1所给出的重复信号发生器存在临界稳定状态，不利于系统的控制， 所以在应用中常对内模进行改进，如图2所示： 图2 改进型重复信号发生器 图2中，Q(z)为一阶低通滤波器或者略小于1的常数。 由图4-2输入和输出之间的关系为： （1-4） 若取Q(z)=0.95，则由上式可得： （1-5） 将1-5式展开得 （1-6） 在图2改进后的内膜上面，加入周期延时环节?和补偿器C(z)就构成重复控制系统，其基本结构如下图3所示。  图3 重复控制系统框图 图3中： R为参考输入信号 Y 为输出信号 E 为偏差信号 N 为每个基波周期的采样次数 为周期延迟环节 Q(z) 为常数或一阶低通滤波器 C(z)为补偿器 P(z)为被控对象 上面图3 中，系统检测到参考输入指令信号R和输出信号Y 之间的偏差信号，然后内模对检测到的偏差信号逐周期进行积分，把以前的偏差储存起来，即使检测到的误差为 0时，系统仍然能够不断输出控制信号，控制信号经过补偿器的校正后，得到幅值和相位正确的控制信号，然后在下一个周期把控制信号加到控制对象上，以消除扰动的影响。 2重复 PI 控制 2.1重复PI控制的思想 逆变器作为发电系统中实现直流到交流变换的关键元件，因其输出电压直接并入电网供负载使用，希望它输出的电能质量越高越好。光伏发电系统不仅要具有高精度的稳态响应，同时还希望它具有快速的动态响应速度。对系统的动态要求主要是希望系统能够快速的跟踪给定的电压指令，在其所供的负载发生变化时能够快速的达到新的稳定状态。前面已经介绍，重复控制能够抑制输出波形的畸变，提高系统的稳态精度。重复控制抑制畸变的原理是先把前一个周期检测的误差储存起来，然后在下一个基波周期开始时刻把前一周期的信号累加后输出控制信号对误差产生