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机械原理课程作业（一）
平面连杆机构的运动分析
(题号：1-A )
班 级
学 号
姓 名
成 绩
同 组 者
完成日期 2014年1月1日
目录
一．题目及原始数据 3
二．平面连杆机构运动分析方程 4
三．计算程序框图 6
四．计算源程序 7
五．计算结果 13
六．运动线图分析 17
七．运动线图分析 19
八．体会及建议 20
九．参考书目 20
题目及原始数据
1.如图1所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。
图1
设已知各构件的尺寸如表1所示，又已知原动件1以等角速度沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度、角加速度以及E点的位移、速度、加速度的变化情况。已知其尺寸参数如下表所示：
表1 平面六杆机构尺寸参数
（） mm
组号 2 3 4 5 6 α A B C 2-A
2-B
3-C 26.5 67.5 87.5 52.4 43 600 2=116.6 2=111.6
2=126.6
2、题目要求与成员组成及分工：
（1）题目要求：
三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数N=37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线,本组选取题号为：1—A，1—B,1-C组。
(2)分工比例：
学号 姓名 分工 2011300652 张正栋 报告书写，制图、程序 2011300620 肖川 制图 2011300622 尹志成 方程推导 平面连杆机构运动分析方程
位置方程
在图1的直角坐标系中，建立该六杆机构的封闭矢量方程：
将上式写成在两坐标轴上的投影式，并改写成方程左边尽含未知量的形式，即得
将上式化简可得：
由以上各式即可得。
速度方程
根据Aω=ω1B，可得
化为矩阵形式为：
加速度方程
矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：
E点运动分析
位移：
速度：
加速度：
计算程序框图
图2
计算源程序
#includestdio.h
#includestdlib.h
#includemath.h
#define PI 3.1415926
#define N 4
void Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/
void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/
void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/
void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/
void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]); //创建系数矩阵A
void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创建系数矩阵B
void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创建矩阵DA
void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创建矩阵DB
//定义全局变量
double l1=26.5,l2=105.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=34.4,l6=25;
double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=PI/3,as1=1.0;
//主函数
int main()
{
int i,j;
FILE *fp;
double shuju[36][18];
double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1;
//建立文件，并制表头
if((fp=fopen(file1.txt,w))==NULL)
{
printf(Cannt open this file.\n);
exit(0);
}
fprintf(fp,\n The Kinematic Parameters of Point 5\n);
fprintf(fp, ang2 ang3
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