第04章嵌入式实时内核基础要点解读.pptVIP

第四章嵌入式实时内核基础 主要内容 嵌入式实时内核的关键设计问题 嵌入式实时内核的主要功能 嵌入式实时内核的主要指标 第一节嵌入式实时内核的关键设计问题 中断概念介绍 （2）嵌套中断处理 中断管理 用户中断服务程序（ISR） 当中断线上出现中断信号，对应中断向量中注册的ISR就会被调用。这个过程是由CPU负责，不需要OS内核调度。但需要内核接管服务程序辅助处理。如果允许嵌套，当前的ISR还可能被更高优先权的ISR中断（抢占）。 ISR应尽量短小，以保障系统能及时处理其他中断和任务。ISR通常只处理一些必要的操作，其他的操作则交给与其协作的任务DSR（Deferred Service Routine）来完成。ISR只是进行与外围相关的设备进行数据传送，以及发出确认信息，然后唤醒与之相应的任务，使其准备就绪，将这个事件进一步处理。例如，网卡ISR只传送原始的包数据，而对包内数据的分析与解释则由DSR来完成。 当事件处理程序很短，ISR就可全部完成，就不用DSR。 这种ISR+DSR方式，只当DSR执行完毕，整个事件处理才结束。 所有就绪任务是按优先权处理的，在就绪任务队列中等候处理。并且，每执行一个新的ISR，接管程序后续处理中都要激活重调度程序，对当前所有就绪任务进行一次调度，以使优先级最高的任务马上被执行。 复习一下实时内核 实时内核是实时操作系统的基础。它提供任务管理、内存管理、通信、同步与互斥机制、中断管理、时间管理以及任务扩展功能。内核还提供应用程序接口API功能。 4.1 嵌入式实时内核的关键设计问题 4.1.1 实时性 实时性是实时内核最重要特性之一。实时系统的正确性不仅依赖于系统计算的逻辑结果，还依赖于产生这些结果的时间。实时性能取决于硬件、OS和应用程序AP。当硬件和AP确定之后，实时内核起到关键作用。实时性就是实时内核应该保证系统尽可能快的对外部时间做出反应。 （1）确定性 确定性是指系统对外部事件（任务）相应的最长处理时间是可预知的。实时性和确定性是缺一不可的。一个系统是确定的，就是说，它在固定的、预先确定的时间间隔内操作。 （2）响应性 响应性反映的是，在识别外部事件后，系统要花费多长时间来处理这个事件。例如： 中断处理初始化及开始执行ISR所需的时间； 执行ISR所需时间； 中断嵌套的影响。 1.调度算法 无论对单处理器还是多处理器，调度算法对响应时间都有很大影响。实时系统的目标：所有的硬实时任务要在它们的最后期限之前完成。尽可能多的将软实时任务在它们的最后期限到达前完成。因此，实时内核中，为了能够在突发状态时作出反应，都采用抢占优先级任务调度。 2. 可抢占内核 可抢占内核是指在执行内核服务程序时，也能响应中断。可抢占内核调度，可进一步提高系统响应性。 a.不可抢占内核情况。 b.可抢占内核调度情况。 3. 内核的关中断时间 临界资源：某时刻仅允许一个进程单独访问的资源。硬件有：打印机，接口等,软件有：消息缓冲队列、变量、数组等。因此各进程间应采取互斥方式，来实现对这种资源的先后共享。 而每个进程中访问临界资源的那段代码称为临界区。保证各进程单独地进入临界区，才可实现各进程对临界资源的互斥访问。为此，每个进程在进入此区之前，应先检查它是否正被其他进程访问。如无，进程便可进入临界区对该资源进行访问，并设置正在被访问的标志；如有，则此进程就不能进入此临界区。 内核关中断时间是由内核服务函数对临界资源的操作引入的。为的是保护临界资源不被破坏。在临界区中进行暂时中断屏蔽，即关中断，以便阻止其他进程访问此临界区代码。从而实现访问互斥。 4.2 嵌入式实时内核的主要功能 4.2.1 任务管理 在多任务系统中（Multi-Tasking),任务是被调度和竞争的基本实体单元。实时内核的基本功能就是任务管理和对多线程的支持。 任务管理包括创建任务、删除任务、改变任务状态和查询任务状态。管理任务的核心就是任务调度。 实时内核采用基于优先级的可抢占调度机制。同优先级的使用时间片轮转调度。 4.2.2 中断管理 实时内核对中断的管理功能，使ISR和其他任务之间进行协调工作，以快速地响应外部事件。功能如下： 中断发生时，系统作现场保护，并执行确定的ISR来处理中断； … ISR也使用内核提供的功能调用，建立ISR与任务的通信； 使应用程序能够根据需要在运行时关闭或打开中断。 对于中断的现场保护、调用系统中断程序和中断退出三部分。即中断前导、用户中断程序和中断退出（后续）。前导和退出部分是由内核接管程序负责，对用户ISR是透明的，用户不用编写这二部分程序。