基于单片机的智能寻迹小车详解.doc

嵌入式课程设计设计报告 题 目：基于P89V51RB2单片机智能寻迹小车 学 院： 电气工程与自动化学院 专 业： 自动化 班 级： 122 学 生：常云 学 号： 33 指导教师： 王祖麟  目 录 第1章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题的来源及现状 1 1.2.1 课题的来源 1 1.2.2 智能汽车国外发展情况 1 1.2.3 智能汽车国内发展情况 1 1.3 本论文研究的内容 2 第2章 系统总体设计 3 2.1 小车的机械特性 3 2.2 智能小车寻迹基本原理 3 2.3 智能小车测速基本原理 3 2.2 智能小车遥控基本原理 3 第3章 系统硬件设计 5 3.1 控制器的选择 5 3.1.1 概述 5 3.1.2 P89V51RB2开发工具特性 5 3.2 硬件电路设计 6 3.2.1 系统电源电路 6 3.2.2 电机驱动模块 7 3.2.3 光电编码器 9 3.2.4 红外线检测电路 10 3.2.5 键盘显示设计 10 第4章 系统软件设计 12 4.1 编译环境 12 4.2 模块的驱动 12 4.2.1 红外线传感器模块 12 4.2.2 电机模块的驱动 13 4.2.3 转速捕获 15 4.2.4 键盘显示模块 16 4.2.5 按键模块 17 4.2.6 遥控模块 17 第5章 系统调试分析 19 5.1 系统设计中的注意事项 19 5.1.1 外部因素 19 5.1.2 内部因素 19 5.2 硬软件总体调试 19 第6章 结束语 21 致谢 22 参考文献 23 附录 24 绪论 引言 我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。 随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区 域进行不停地扫描和监视。计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像 机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。 课题的来源及现状 课题的来源 汽车的智能化是21世纪汽车产业的核心竞争力之一。 汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。 智能汽车国外发展情况 从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。 在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ibeo公司研制的无人驾驶汽车，日在英国伦敦科学博物馆与公众见面。这辆无人驾驶智能汽车经德国大众汽车公司生产的帕萨特改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中无人驾驶。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功，该车有望于两年之内率先在上海世纪公园进行示范运营，并在2010年世博会上一展身手。到时游 客只需在公园的入口处按下一个按钮，一辆没有司机的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然后搭载着乘客前往他们想去的景点。图 2.2示。 本次红外探测采用的是反射式探测。 2.3智能小车测速原理 智能小车测速原理同上，此处采用的是对射式探测， 探测方法：在电机的转轴上安装一个光栅，通过单位时间红外对管检测到的光栅的数目来确定小车车轮转过的圈数，进而计算出路程，从而得到单位时间内小车走过的路程，即小车速度。 2.4智能小车遥控原理 利用无线电波对被控对象进行远距离控制。由于无线电波可以进行远距离传输，故而检测接收端相应管脚，并做出相应的工作。从而达到遥控目的 图 2.2 系统结构图 80C51处理器通过引脚读出遥控信号管脚 80C51处理器向红外线传感器供5V电压，通过采集其高低电平可以控制小车的转弯。 80C51处理器通过DATA引脚向键盘显示板发送要显示的数据，还可以通过KEY引脚读取键盘的按键，实现相应的功能。 系统硬件设计 控制器的选择 本次设计采用的是80C51单片机。 概述 P89V51RB2是一款由美国NXP半导体公司提供的增强型80C51微控制器，包括16KB Flash程序存储器和1KB数据RAM，且功能上完全覆盖标准80C51单片机系列 P89V51RB2 开发工具特性 1.80C51内核，5V工作电压，操作频率0～40M