第二章控制系统的状态空间分析.doc.doc

第二章 控制系统的状态空间分析 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将讨论线性多变量系统的运动分析，包括线性状态方程的求解和系统的能控与能观性分析。 2.1 定常系统状态方程的解 2.1.1 线性系统的解 给定线性定常系统非齐次状态方程为 Σ： (2.1.1） 其中，，且初始条件为。 将方程（2.1.1）写为 在上式两边左乘e-At，可得 将上式由O积分到t，得 故可求出其解为 (2.1.2a) 或 (2.1.2b) 式中为系统的状态转移矩阵。 对于线性时变系统非齐次状态方程， (2.1.3） 类似可求出其解为 (2.1.4) 一般说来，线性时变系统的状态转移矩阵只能表示成一个无穷项之和，只有在特殊情况下，才能写成矩阵指数函数的形式。 2.1.2 状态转移矩阵 1．状态转移矩阵性质 定义2.1 时变系统状态转移矩阵是满足如下矩阵微分方程和初始条件 (2.1.5) 的解。 下面不加证明地给出线性时变系统状态转移矩阵的几个重要性质： 1、； 2、； 3、； 4、当A给定后， 唯一； 5、计算时变系统状态转移矩阵的公式 (2.1.6a) 上式一般不能写成封闭形式，可按精度要求，用数值计算的方法取有限项近似。特别地，只有当满足 即在矩阵乘法可交换的条件下，才可表示为如下矩阵指数函数形式 (2.1.6b) 显然，定常系统的状态转移矩阵不依赖于初始时刻，其性质仅是上述时变系统的特例。 [例2．1] 试求如下线性定常系统 的状态转移矩阵Ф(t)和状态转移矩阵的逆Ф-1(t）。 [解] 对于该系统， 其状态转移矩阵由下式确定 由于 其逆矩阵为 因此 = 由于Ф-1（t）=Ф(-t)，故可求得状态转移矩阵的逆为 [例2.2] 求下列系统的时间响应： 式中，u(t)为t = 0时作用于系统的单位阶跃函数，即u(t)=1(t)。 [解] 对该系统 状态转移矩阵已在例2.1中求得，即 因此，系统对单位阶跃输入的响应为： 或 如果初始状态为零，即X(0)=0,可将X(t)简化为 2. 矩阵指数函数eAt的计算 前已指出，状态方程的解实质上可归结为计算状态转移矩阵，即矩阵指数函数eAt。如果给定矩阵A中所有元素的值，MATLAB将提供一种计算eAT的简便方法，其中T为常数。 除了上述方法外，对eAt的计算还有几种分析方法可供使用。这里我们将介绍其中的四种计算方法。 方法一：直接计算法(矩阵指数函数) (2.1.7) 可以证明，对所有常数矩阵A和有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的。 方法二：对角线标准形与Jordan标准形法 若可将矩阵A变换为对角线标准形，那么eAt可由下式给出 式中，P是将A对角线化的非奇异线性变换矩阵。 类似地，若矩阵A可变换为Jordan标准形，则eAt可由下式确定出 eAt = S e J t S –1 (2.1.9) [例2.3] 考虑如下矩阵A [解] 该矩阵的特征方程为 因此，矩阵A有三个相重特征值λ=1。可以证明，矩阵A也将具有三重特征向量（即有两个广义特征向量）。易知，将矩阵A变换为Jordan标准形的变换矩阵为 矩阵S的逆为 于是 注意到 可得 eAt = S e J t S –1 即 方法三：拉氏变换法 (2.1.10) 为了求出eAt，关键是必须首先求出（sI-A）的逆。一般来说，当系统矩阵A的阶次较高时，可采用递推算法。 [例2.4] 考虑如下矩阵A A 试用前面介绍的两种方法计算eAt 。 [解] 方法一 由于A的特征值为0和-2（λ1=0，λ2= -2），故可求得所需的变换矩阵P为 P = 因此，由式(2.1.10）可得 方法二 由于 可得 因此 方法四：化eAt为A的有限项法(Caley-Hamilton定理法) 第四种是利用凯莱-哈密尔顿定理，化为A的有限项，然后通过求待定时间函数获得的方法。 凯莱-哈密尔顿(Caley-Hamilton)定理 在证明有关矩阵方程的定理或解决有关矩阵方程的问题时，凯莱-哈密尔顿定理是非常有用的。 考虑n×n维矩阵A及其特征方程 凯莱-哈密尔顿定理指出，矩阵A满足其自身的特征方程，即 (2.1.11) 为了证明此定理，注意到（λI-A）的伴随矩阵adj(λI-A)是λ的n -1次多项式，即 式中，。由于 可得 从上式可看出，A 和(i=1,2,…，n)相乘的次序是可交换的。因此，如果(λI-A）及其伴随矩阵adj(λI-A)中有一个为零，则其乘积为零。如果在上式中用A代替λ，显然λI-A为零。这样 即证明了凯莱-哈密尔顿定理。 最