第3章时间特性分析法要点解读.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 式中 -z1、-z2....... -zm为系统闭环传递函数的零点； -p1、-p2....... -pn为系统闭环传递函数的极点 。 瞬态响应分析的前提是系统为稳定系统，全部极点都在s平面的左半部。如果全部极点都不相同（实际系统通常是这样的），对于单位阶跃输入信号，式（3-40）可以写成 （3-43） 式中 ai是极点s=-pi点的留数。若所有极点都是不同的实数极点，则有 （3-44） 如果Y(s)的n个极点中除包含有实数极点外，还包含成对的共轭复数极点，且一对共轭复数极点可以形成一个s的二次项，这样式（3-41）可以写成 （3-45） （3-46） 取上式的拉氏反变换，可以得到单位阶跃响应为 （3-47） 式中 q+2r=n,如果闭环极点是互不相同的，可将上 式展成下面的部分分式 a, aj为Y(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与Y(s)在极点 处的留数有关的常数。 1、高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2、如果所有闭环极点都在s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，y(∞)=a，系统是稳定的。 3、极点的性质决定瞬态分量的类型 实数极点→非周期瞬态分量 共轭复数极点→阻尼振荡瞬态分量 极点距虚轴的距离决定了其所对应的瞬态分量衰减的快慢，距离虚轴越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?nk ） 1、系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 系统零点分布对时域响应的影响 2、通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 闭环主导极点 在高阶系统的闭环极点中， 1.如果距虚轴最近的闭环极点，其周围没有零点; 2. 其他闭环极点与该极点的实部之比超过五倍以上; 则这种极点称为闭环主导极点。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 例3-7 某系统闭环传递函数为 试求系统近似的单位阶跃响应。 解：对分子分母分解因式得 极点为 p1,2= -10?j71.4，p3=-20，p4=-60 零点为 z1=-20.03 从图3-26中可以看出，由于极点p3和零点z1非常接近，因此他们对系统的作用会相互抵消；另外极点p4离虚轴的距离是极点p1,2离虚轴距离的6倍。 因此极点p4对系统的影响可以忽略。极点p1,2是主导极点，因此系统的响应主要由主导极点来决定，当考虑主导极点削去(s+60)时，只去掉s，保证静态增益不变。 图3-26 极点零点分布图 四阶系统 → 二阶系统 故本系统可以近似看成具有传递函数为 高阶系统响应曲线的一些例子示于图3-20中。这些响应曲线都是由一些振荡曲线和负指数衰减曲线叠加而成。其稳态项由输入量X(s)的极点决定，而响应曲线的类型和形状，决定于闭环极点和零点。闭环极点决定了响应曲线的类型和衰减速度，闭环零点则影响瞬态响应曲线幅度的大小。 图3-25 高阶系统的阶跃响应曲线 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 若系统的所有特征根si（i=1，2，…，n）均具有负实部，即Re[si]0，则其系统会趋于稳定，这种系统称为稳定系统。 Re[si]绝对值越大，则它所对应的自由响应项衰减得越快，系统达到稳定的时间越短。 虚部Im[si]的分布情况决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着系统响应的准确性。 若系统存在具有正实部的特征根si，即Re[si]0，则其系统会产生振荡，这种系统称为不稳定系统。 若系统有一个特征根的实部为0，而其余特征根的实部均为负数，系统最终会变成一等幅振荡，这种系统称为临界稳定系统。往往也将临界稳定系统看成不稳定系统。 二阶系统的特征参量阻尼比?和无阻尼自然频率?n对其瞬态响应具有重要的影响。下面进一步分析?和?n与瞬态响应指标的关系，以便指出设计和调整二阶系统的方向，除了那些不允许产生振荡的控制系统外，通常允许控制系统具有适度的振动特性，以求能有较短的调整时间。因此，系统经常工作在欠阻尼状态。 二阶系统，当0?1时，推导瞬态响应各