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理论力学CAI 数学基础 平面矢量 定义与运算 方向余弦阵 定义与运算 问题的提出 当所有的矢量的变化与运算均发生在同一平面内，或这些矢量还可能仅与垂直于该平面的矢量有运算 这些矢量的代数描述可在一个二维空间中进行 这类矢量称为平面矢量 平面矢量/定义与运算 平面矢量基 平面矢量/定义与运算 平面矢量的代数描述 平面矢量/定义与运算 平面矢径的代数描述 平面矢量/定义与运算 平面矢量的运算 符合一般矢量运算的定义 平面矢量/定义与运算 平面矢量运算与坐标阵运算的关系 同一个基下两种运算的关系 平面矢量/定义与运算 平面矢量的叉积 平面矢量/定义与运算/平面矢量叉积 平面矢量/定义与运算 法矢量与平面矢量的叉积 平面矢量/定义与运算 反对称阵 的性质 方向余弦阵 定义 两个平面矢量基的方向余弦阵为2×2的矩阵 平面矢量/方向余弦矩阵 姿态角 平面矢量/方向余弦矩阵 方向余弦阵的元素的几何意义 平面矢量/方向余弦矩阵 平面矢量/方向余弦矩阵 方向余弦阵的导数 总结 矩阵的基本运算 包括矢量矩阵的运算 矢量的代数表达 几何矢量与代数矢量的对应关系 几何矢量的运算与坐标阵运算的关系 方向余弦阵 性质 同一矢量的坐标阵与坐标方阵的变换 平面矢量 平面矢量的运算与坐标阵运算的关系 总结/公式 矩阵公式 总结/公式 矢量公式 总结/公式 代数矢量公式 总结/公式 方向余弦公式 总结/公式 平面矢量公式 * * 平面矢量 平面矢量/定义与运算 基矢量 与 构成一平面矢量基 垂直于该平面的单位矢量记为 且 单位矢量 称为法矢量 矢量 在平面矢量基 下的坐标阵为二阶列阵 矢量 的代数表达 平面矢量的代数描述是一般矢量代数描述的特殊情况： 向的坐标恒为零 无坐标方阵 基矢量的坐标阵： 点P矢径 的坐标阵的三个坐标与该点的三个空间坐标（xP，yP）一一对应 特点： 平面矢量与标量的积以及任意两平面矢量的和，它们仍为平面矢量 任意两平面矢量的叉积为垂直于该平面的矢量 矢量运算式 坐标阵运算式（二阶） 定义叉积矢量的正向与法矢量一致 按三维空间处理 矢量 的模 三维对照 按二维空间处理 无坐标方阵 按引入反对称阵 矢量 与 的坐标阵的关系 矢量 为矢量 绕法矢量旋转90度 矢量运算 的坐标阵 平面矢量/方向余弦阵 定义基矢量 相对于基矢量 的夹角 为基 相对于基 的姿态角 夹角 旋转的正向与法矢量一致 方向余弦阵仅与一个变量（姿态角 ）有关 列阵 a1=(A11 A21)T 与 a2=(A12 A22)T 分别为 基矢量与在参考基 的坐标阵 行阵的转置 b1=(A11 A12)T 与 b2=(A21 A22)T分别为 基矢量与在参考基 的坐标阵 反对称阵 与方向余弦阵的运算公式 平面矢量