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WER巡线模块库介绍 巡线模块库 扩展了VJC-POWERON的基本功能，系统的提出了基于WHR套装，实现巡线 的程序简单化、模块化的解决方案 内容提纲 一、如何加载巡线模块 二、怎样使用巡线模块 第一篇 如何加载巡线模块 打开VJC-POWERON，在流程图界面下，选择“编辑”工具栏，在下拉菜单中选择“图形任务模块”，选择所要加载的模块即可。 完成以上步骤会在模块库的最后一栏多出“图形任务模块” 巡线要用到的模块都包含在这里面 第二篇 怎样使用巡线模块 初始化 巡线预定义 巡线 按时巡线 自定义转弯 单次巡线 启动电机 模块一 电机方向：正常情况下均设置为正转，如果电机线接反的话，可以在这里直接设置来改变电机转动方向，而不需再去重新连接电机线。 电机功率：正常情况下均设置为1，如果在小车直线移动过程中发现左右轮转速不一致，可以通过设置功率来调整两轮的速度，使其一致（电机实际速度=设置电机速度×功率）。 此模块包含地面灰度自检功能，运行程序后一秒内按下自动进入灰度自检模式，流程参照模块界面 模块二 黑白线：用于选择小车寻什么颜色的线。 矫正力级别:根据小车负载及其巡线速度来调整此项，以便达到使小车平稳运动。一般小车负载越大矫正力级别越大。 黑白门槛值：通过调整门槛值可以改变检测黑线（或者白线）的容易度（填写数值的范围：-500~500）。 模块三 通道：转弯时最后检测到黑线（或者白线）的传感器的通道号（传感器号从左到右依次是：0~6）。 左电机速度:转弯时左电机的速度（正值代表正传）。 右电机速度:转弯时右电机的速度（正值代表正传）。 说明： 左电机正值，右电机负值，小车右转； 左电机负值，右电机正值，小车左转； 模块四 线状： 表示机器人所巡线为直线； 表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧； 表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧。 中央压线速度:指3号传感器压中线时，电机的速度。 路口检测通道: 0为使用0号传感器检测路口；6为使用6号传感器检测路口；06为使用0号传感器或者6号传感器检测路口。 偏线矫正速度：指小车巡线巡偏后，电机矫正的速度。 模块五 线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。 巡线时间：根据场地黑线（或者白线）的长短来设定巡线所需的时间，巡线时间过后小车自动停止（巡线时间与速度有直接关系）。 模块六 左电机速度、右电机速度：左右电机转动的速度。 延时时间:保持当前速度运行的时间，时间过后，电机自动停止。 模块七 线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。 但是此模块只是单次检测线状，故只用于条件循环中使用，并且后面一定要加电机停的动作。 欢迎进入WER的世界 * * * *