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串联机器人臂式激光切割机研究?沈阳自动化研究所第一研究室报告人：徐志刚? 主要内容 相关术语及发展状况 本体系统的组成 数控系统的组成 结论 1 相关术语及发展状况 1.1 激光切割技术简介 1.2 国外发展概况 1.3 国内发展概况 1.4 机器人臂式激光切割机的研制概况 1.1 激光切割技术简介 1.1.1 切割系统的组成 1.1.2 激光切割的特点 1.1.3 激光切割的应用领域 1.1.1 切割系统的组成 激光器 本体机构 激光头 数控系统 1.1.2 激光切割的特点 切割质量好 加工柔性好，切割效率高 可切割多种材料 1.1.3 激光切割的应用领域 金属板材加工 非金属板材加工（模切板、高档相册、广告字、标牌） 柔性材料的加工（布料、皮革、橡胶等） 石油行业射空弹夹管的加工 石油行业割缝筛管的加工 圆管相贯线的切割 1.2 国外发展概况 德国通快公司TRUMPF 瑞士百超激光有限公司（Bystronic Laser AG） 意大利的普瑞玛激光切割机有限公司（Prima Co.） 比利时LVD公司 德国Behrens公司 以色列的MLI公司 日本的马扎克公司（Mazak） 1.3 国内发展概况 华工科技 北京大衡公司 武汉楚天激光成套设备有限公司 上海华中雷鸥激光设备有限公司 上海团结百超数控激光设备有限公司 南京东方激光有限公司 沈阳新大陆集团有限公司 河北省激光研究所 济南铸锻研究所 长春光机所等 1.4 机器人臂式激光切割机的研制概况 2 本体系统的组成 2.1 激光器 2.2 本体结构及导光系统 2.3 激光头 2.4 气体保护及 冷却系统 2.5 传感器技术 2.1 激光器 美国PRC公司 德国通快公司TRUMPT 南京东方公司 2.2 本体结构及导光系统 2.3 激光头 2.4 气体保护 2.5 传感器技术 传感器技术包括限位传感器、测距传感器等技术的信息处理和融合。 测距传感器主要有两种形式：接触式和非接触式结构两种。 非接触式主要用在金属切割上，非接触式传感器主要用在非金属切割上。 非接触传感器主要是电容式结构，接触传感器主要为电感式结构。 传感器的扫描区域一般为圆形区域，范围一般直径为50mm的圆，测量范围始终在激光束经透镜聚焦后的光斑周围。 3 数控系统的组成及技术要求 前处理（CAD) 后处理(CAPP) 传感器信息处理 机器人式激光控制器 主动机器人臂控制 保护气体、冷却系统控制 激光器 4 结论 国内首次提出将机器人技术和激光切割技术相结合。 降低了设备成本，提高了加工系统的柔性。 打破了传统激光加工设备的格式，扩大了激光加工设备的结构形式。 扩大了机器人的应用领域。 谢谢！ * * 控制系统总体图 *