第五章自动控制仪表要点解析.ppt

第五章 自动控制仪表(控制器) 第一节 概述 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 第三节 模拟式控制器 第四节 数字式控制器 第五章 自动控制仪表(控制器) 第一节 概述 控制器在自动控制系统中将被控变量的测量值与给定值 相比较,产生一定的偏差,控制仪表根据该偏差进行一定的 数学运算,并将运算结果以一定的信号形式送往执行器,以 实现对于被控变量的自动控制。 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 控制规律: 控制器输出信号与输入信号之间的关系。 控制器的输入信号:给定值信号x与测量信号z的差值, 即偏差信号e=x-z。 控制器的输出信号:送往执行器的信号p。 研究控制器的控制规律:控制器和系统断开,在开环时单独 研究控制器本身的特性。指p与e之间的函数关系,即 p=f(e)=f(x-z) 。研究e为一阶跃信号, p随时间变化规律。 控制规律的形式:位式控制(双位控制).比例控制(P).积分 控制(I).微分控制(D).比例积分控制(PI).比例微分控制 (PD).比例积分微分控制(PID)。 1.动作规律:当测量值z x (给定值)时,控制器的输出p为最 大(或最小);当z x时, p为最小(或最大),只有两个输出值, 控制机构只有两个极限位置,也称开关控制。 理想的双位控制器其输出与输入偏差之间的关系： 实例:利用电极式液位计来控制贮槽的液位,是采用双位 控制的液位控制系统。 4.双位控制的特点 结构简单.成本低.易于实现. 应用普遍。 e-杠杆左端的位移,即液位的变化量(偏差)。 p-杠杆右端的位移,即阀杆的位移量。 a,b-分别为两端与杠杆支点的距离。 定义:控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值 之比的百分数。即 例如:DDZ-Ⅱ型比例控制器,其温度刻度范围为400-800℃, 控制器输出工作范围是0-10mA。当指示指针从600℃移 到700℃时,控制器相应的输出从4mA到9mA,比例度为: 比例度示意图:当比例度为50%.100%.200%时,只要偏差e 变化占仪表全量程的50%.100%.200%时,控制器的输出可 由最小pmin变为最大pmax。 比例度δ与放大倍数Kp的关系: 余差:从比例控制系统可知液位 达到新的平衡比原稳态值低,存 在余差。为了减少余差,增大KP, 但系统稳定性变差。 特点:反应快,控制及时。有输入e时,输出立即与它成正比 地变化,偏差越大,输出控制作用越强。但存在余差。 有关说明： 在控制规律中,比例作用是最基本.最重要.应用最普遍的, 它能迅速地克服干扰的影响,使系统很快稳定。 适用于扰动幅度较小、负荷变化不大、滞后较小或 控制要求不高的场合。 当比例控制的控制指标不能满足工艺生产要求时,才需 在比例控制的基础上适当引入积分或微分控制作用。 如不允许存在余差时,在比例控制的基础上,加上能消除 余差的积分控制作用。 1.积分控制规律 (I) 定义:p与e的积分成正比。即： TI越短, KI越大,积分作用越强; TI越长,积分作用越弱。 若TI为∞,无积分作用,纯比例控制。 TI过大, 积分作用不明显,余差 消除很慢;TI小,易于消除余差,但 系统振荡加剧,不易稳定。 p与e的变化速度成正比。即 2.比例微分控制规律(PD) 若TD太小,则对控制指标没有影响 或影响甚微; 选适当TD,控制指标将得到全面改善; 但若TD过大,即引入太强的微分作用, 反而可能导致系统产生剧烈的振荡。 PID控制规律表达式： 模拟式控制器所传送的信号为连续的模拟信号。 一. 基本构成原理及部件 基本结构包括比较环节、反馈环节、放大器三部分。 比较环节:将给定值与测量值进行比较得到偏差。电动控 制器中是以电信号(电压或电流)进行比较的; 放大器:是一个稳态增益很大的比例环节。电动控制器中 用高增益的集成运放。 反馈环节:通过正、负反馈来实现比例、积分、微分等控 制规律的。电动控制器中输出的电信号通过由电阻和电 容构成的无源网络反馈到输入端。 1. DDZ—Ⅲ型仪表的特点 (1).采用标准信号。标准电流信号(4-20mADC)通过转换 电阻250Ω,转换为标准电压信号(1-5VDC)。 ①.电气零点不是从零开始,且不与机械零点重合,可线性 化,且易识别断电、断线等故障。 ②. 改变转换电阻值,控制室仪表可接收1:5的其他电流信号,如将1-5mA或10-50mA,再转换为电压信号(1-5V)。 ③.实现现场变送器与控制室仪表的两根导线连接。 (3).仪表的电源采用统一的24VDC电源,且有备用电源。 ①.去掉变压器,解决了发热问题,为防爆提供了有利条件。 ②.停电时,有备用电源可照常工作。 (4).结