第三控制系统的时域分析法精要.ppt

课程回顾 从上式可得出结论： 1）若所有的实数极点为负值，所有的共轭复数极点具有负实部，即所有闭环极点都分布在S平面的左半边，则高阶系统稳定。只要有一个正极点或者正实部的复数极点存在，则系统不稳定。 2）动态响应各分量衰减的快慢取决于指数衰减常数。闭环极点的负或负实部的绝对值越大，响应越迅速。反之亦然。 3）各分量的幅值与闭环极点、零点在S平面中的位置有关。 远离原点的极点，其动态分量幅值小，衰减快，对系统影响小。离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其动态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统输出量的影响最大。 4）高阶系统性能的分析采用主导极点： 在高阶系统中，如果存在一对离虚轴最近的共轭复数极点，其他闭环极点与虚轴的距离比起这一对距虚轴的距离大5倍以上，而且其附近不存在零点，则可认为系统的响应主要有这对极点决定。 如果找到一对共轭复数主导极点，可近似成为二阶系统分析；找到一个主导极点，近似成一阶系统分析。 零点对过阻尼二阶系统的影响 零点对欠阻尼二阶系统的影响 3）超调量 σ% 最大峰值 因为 所以 而 [注意：σ %仅与 ζ 相关] 4）调节时间 ts Δ为允许偏差的绝对值 响应曲线到达并保持在允许误差范围Δ（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 当0ξ0.7时 5)振荡次数 N 在调节时间 ts 内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 振荡周期： 调节时间： 振荡次数： ζ越大，σ% 越小，系统的平稳性越好 ζ= 0.4～0.8 σ% =25.4%～1.5% ζ与σ%、ts 的关系 在0＜ζ＜1情况时，ζ=0.707响应速度最快； 在ζ＞1情况时， ζ=1响应速度最快。 1.过阻尼（ζ＞1）情况下性能指标计算 上升时间： 调节时间： ②当(T1/T2)≥4时，系统可等效为具有 极点 的一阶系统。 ①当(T1/T2)＜4时，可以用下述经验公式： 由以上分析归纳出二阶系统性能分析要点： 主要由ζ决定。 综合考虑系统的平稳性和快速性，一般取ζ = 0.707为最佳。 即ζ太小或太大,快速性均变差. 1）平稳性： ζ↑→ σ% ↓→平稳性越好,ζ= 0时, 系统等幅振荡,不能稳定工作.ζ一定时 ω n↑→ ω d↑, 系统平稳性变差. 2）快速性： 由ζ和 决定。 ω n ω n 一定时,若ζ较小,则ζ↓ → ts ↑, 当ζ 0.707之后又有ζ↑ → ts ↑, 3）准确性： ζ的增加和ωn的减小虽然对系统的平稳性有利，但使得系统跟踪 斜坡信号的稳态误差增加。 由ζ和 ω n 决定。 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： c(t) t 0 1 ζ=0 ζ1 ζ=1 ζ1 ξ = 0时，等幅振荡 0ξ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但上升的愈快 ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程相对较长 ξ 0 时，阶跃响应发散系统不稳定。 0 ? x ? 1（欠阻尼，零阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （2）单位阶跃响应h(t) 表达示 （1） 0 ? x ? 1时系统极点的两种表示方法 （3）动态指标计算公式 （4）“最佳阻尼比”概念 [例1] 已知系统传递函数为 求：y(t)及性能指标 [解] ①对照标准式 可知 ②性能指标 [例2] 试分析角位置跟随系统的性能指标 如忽略 La ，令 性能分析： ① K 描述了系统的开环增益，K↑→ωn↑、→ζ↓σ%↑； J ↓→ωn↑、ζ↑系统快性变好，且 J 与 i 关，i↑→J↓。 ② F 是由伺服电机参数决定的，选定电机后，F不可改变。 ③ 和 J 是调整系统性能的关键点。 估算： F 是一定， J 是负载折算到电机轴上的转动惯量与电机轴的转动惯量之和，所以J的调整要靠 i ，i↑→J↓→ts↓。 调整 J 且 调整 K 调整 J 改善调节时间，调整 K 改善超调量 [例3] T=0.1s，K为开环增益。若无超调且ts＜1s，则K=？，tr=？ 角位置跟随系统 [解] 依题意，应取 ζ≥1。考虑ζ=1时系统响应最快。 得 系统传递函数： 得 又因为 满足指标要求。 注意：如果ζ=1的情况下，不满足指标要求，则说明给的 参数T需要改变；如改变K，则会出现ζ＜1情况，不符合题中无超调的题意。 系统的平稳性和快速性对系统结构和参数的要求往往是矛盾的,工程中通过在系统中增加一些合适的附加装置来改善二阶系统的性能。 常用附加装置有比例微分环节和微分负反馈环节，通过附加的装置改变系统的结构,从而达到改善系统性能的目的. 四、改善二