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J I A N G S U U N I V E R S I T Y 本 科 毕 业 论 文 The design of the pneumatic control manipulator for logistics picking 学院名称： 京江学院 专业班级： 机械电子工程 学生姓名： 李霞龙 指导教师姓名： 谢方伟 指导教师职称： 讲师 2011年 6月 目录 第一章 绪论 1 1.1 工业机械手的概论 1 1.2 机械手的组成和分类 2 1.2.1 机械手的组成 2 1.2.2机械手的分类 4 1.3 机械手的历史、国内外现状 5 1.3.1机械手的历史 5 1.3.2 机械手的国内外现状 6 1.4 机械手的发展前景和方向 8 第二章 机械手的总体设计方案 10 2.1 机械手的底标型式与自由度 10 2.2 机械手的手部结构方案设计 11 2.3 机械手的手臂结构方案设计 11 2.4 机械手的驱动方案设计 11 2.5 机械手的控制方案设计 11 2.6 机械手的主要参数 11 第三章 手部结构设计 13 3.1 手指的形状和分类 13 3.2 设计时考虑的几个问题 13 3.3 手部夹紧气缸设计 14 3.4 连接板一上的受力校核 17 3.5连接板二上的受力校核 18 第四章 手臂和气缸的尺寸设计与校核 19 4.1 手臂伸缩部分尺寸设计 19 4.2 手臂升降部分尺寸设计与校核 19 4.2.1 尺寸设计 19 4.2.2 尺寸校核 19 第五章 机械手的PLC控制设计及气动系统设计 21 5.1 气动机械手的控制实现 21 5.2 系统硬件结构与工作方式 21 5.2.1 硬件结构 21 5.2.2 气动机械手的工作方式 22 5.2.3 程序的总体结构 23 5.3 PLC控制系统设计 23 5.3.1 气动机械手的I/O地址分配表 23 5.3.2 可编程控制器CPU选择 24 5.3.3 PLC外部接线图 24 5.3.4 气动机械手控制流程图 24 5.3.5 程序设计梯形图 25 5.4 气压传动系统工作原理图 33 第六章 结论 35 致谢 36 参考文献 37 附录A综述报告 38 附录B调研报告 43 附录C翻译 46 物流分拣气动控制机械手设计 专业班级：机械电子工程071班 学生姓名：李霞龙 指导老师：谢方伟 职 称：讲师 摘要 在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。The design of the pneumatic control manipulator for logistics picking Abstract In the field of automation, industrial robot is developed in recent decades. Its features can be programmed to perform various tasks expected of the operation, and , its structure and performance have their respective advantages of humans and machines , in particular, reflects the peoples intelligence and adaptability. The manipulator work has the accuracy and completes the work in each kind of environment ability. The manipulator is a multi-purpose machine that can automatic the positioning control and may program the foreword to realize the change, it has many degrees-of-freedom, may use