全国电子设计大赛论文C组简易旋转倒立摆装置要点分析.docVIP

摘要：本系统主要是以MSP430单片机为控制芯片控制直流减速电机，从而调节旋转臂使摆杆保持平衡的控制系统。该系统主要由主控板，数据采集部分，驱动部分，摆架框架等四大部分组成。自由摆的运动为连续的控制过程，控制规律采用积分分离增量式算法。系统的软硬件设计都采用了模块化的设计思想。硬件设计包括传感器电路，信号调试电路，电机驱动电路以及系统扩展所需的其他一些外围电路的设计，软件方面以硬件电路为基础分别进行了模块化设计。为减少设计过程中的各种干扰因素，数据采集部分使用高精度陀螺仪保证数据的精准，程序部分采用PID算法减少程序冗余。这种软硬件结合的抗干扰技术提高了倒立摆控制系统的稳定性。 关键字：倒立摆 平衡系统 MSP430单片机 直流减速电机 一．系统方案 1.系统方案论证 本系统主要由控制模块、角度检测模块、电机驱动模块，考虑到添加一些电路作为系统扩展功能。系统工作有六种模式，使用按键切换模式。下面分别论证这几个模块的选择。 1.1控制电机的论证与选择 方案一：使用步进电机。步进电机的旋转角度正比于脉冲数，精度高且不累计误差，具有较好的位置精度和运动的重复性。但是实验过程中力矩太小，不能有效带动旋转臂旋转。 方案二：采用减速电机。减速电机结构紧凑，体积小，承受过载能力强，且能耗低，性能优越，效率高，振动小。实验过程中能产生较大的力矩，符合实验需要。 综合以上两种方案，旋转臂在