第06讲～第07讲--第03章：多自由度.pptVIP

根据正交特性，引入新的状态变量Z，并令： ┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-97) 将（3-97）式代入（3-89）式，得： ┄┄┄┄┄┄(3-98) 上式左乘 ，得： ┄┄┄┄┄┄┄┄┄(3-99) 上式是一组非耦合的2n个一阶微分方程，可以分别进行求解。至此运动方程得以解耦。 求出状态向量Z以后，由（3-97）式求出状态向量Y，最后可由（3-87）是求得广义坐标响应q。 ┄┄┄┄┄┄(3-89) 第三章 结 束 * 例题：3-2 图示二自由度系统， 已知 ： 弹簧刚度 滑车质量 不考虑阻尼 求：试对系统进行正规坐标变换 k 0 m m k k x1 x2 0 3.4 半正定系统 半正定系统的主要特征是：系统存在着刚体运动（位移） 系统的刚体位表现在：系统的刚度矩阵是半正定的 系统有零频率 系统的势能函数是半正定二次型 系统的零频率对应的模态为零模态。零模态下的刚体运动要求各广义坐标必须相等。即： 结构动力学所研究的是系统的弹性运动，不关心系统的刚体运动。由于半正定系统在运动方程的求解时容易出现问题，所以通常在这类问题的分析求解时应先将半正定系统转化成正定系统，然后再进行求解。 以下介绍将半正定系