第八章线性离散系统地与综合4分析.ppt

均速输入时，选择 ，则 当均速输入时，输出响应c(nT)为 最小拍系统的闭环脉冲传递函数 斜坡函数的z变换 由z变换的定义，得到斜坡函数z变换序列为 可见在两个周期后，c(nT)就完全跟上了r(nT) 本例题是针对均速输入设计的最小拍系统，那么，在其他形式的输入作用下，系统的响应会怎样了？？？ 单位阶跃输入时，有 输出序列为 可见系统经过两个周期以后，输出完全跟随输入，但在t=T时超调量达到100%。 三、零、极点分布与最小拍系统的脉冲传递函数 设广义被控制对象的脉冲传递函数为 式中： 是G（z）的零点； 是G（z）的极点。 则数字控制器的脉冲传递函数为 (1)若D（z）中存在 环节，则表示数字控制器应具有超前特性，即在环节施加信号之前 个采样周期时，这样的超前环节是不可能实现的，所以G（z）分子中含有 因子时，必须使闭环Z传递函数 的分子含有因子 ，从而保证D（z）可实现。 （2）存在单位圆上和单位圆外的时， 是发散的，所以只能把 中 的零点作为 的零点，从而保证 的稳定性。 （3）若对象特性 的极点 中，有单位圆上或单位圆外的极点时，为了保证系统的输出稳定， 的单位圆上或单位圆外的极点，必须由