第一章 控制系统导论分析.ppt

2、 线性和非线性系统 组成系统的元器件的特性均为线性，能用线性常微分方程描述其输入与输出关系的称为线性系统。特点：具有齐次性和叠加性。线性常微分方程的各项系数都是与时间无关的常数，为线性定常系统，线性常微分方程的各项系数中有时间函数，系统就称为线性时变系统。 只要有一个元器件的特性不能用线性方程描述，即为非线性系统。非线性常微分方程中，输出量及其各阶导数不全都是一次的，或者输出量导数项的系数是输入量的函数。非线性不满足叠加原理。时间响应特性与初始状态有极大的关系。 3、 连续系统与离散系统 连续系统各部分的输入和输出信号都是连续的模拟量。 离散系统是指某一处或数处的信号以脉冲列或数码的形式传递的系统。 描述连续控制系统用微分方程，而描述离散控制系统则用差分方程。 与连续系统类似，离散系统也有线性和非线性、定常与时变系统之分。 4、 单输入单输出系统与多输入多输出系统 单输入单输出系统亦称单变量系统，其输入量和输出量各为一个，需要时，将干扰信号作为第二个输入，分析时，用叠加原理，将系统看成两个单输入系统来处理。单输入单输出系统结构较为简单，分析、设计比较方便。 多输入多输出系统亦称多变量系统，其输入量和输出量多于一个，系统结构较为复杂，一个输入量对数个输出量都有控制作用，反之，一个输出量往往受多个输入量控制，也就是说相互之间有耦合作用。显然，多变量系统的分析与设计，远较单变量系统复杂。 5、 确定系统与不确定系统 若系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号也是确定的，可用解析式或图表确切表示，则这种系统称为确定系统。夹杂有不严重且其影响可忽略不计的噪声时，系统也可视为确定系统。 当系统本身或作用于该系统的输入信号不确定时称为不确定系统。例如系统的输入信号混杂有随机噪声，系统使用的元、器件的特性有随机干扰等就构成简单的不确定系统。若随机噪声等能用统计特性表示其特征时，可用概率论对不确定系统加以研究。 1.4 自动控制的基本要求 自动控制原理的内容是与自动控制系统需要研究的问题密切相关的，是分析、设计自动控制系统的理论依据。 1、 基本要求的提法 自动控制系统能否正常工作，控制性能如何，这些都需要自动控制原理给出确切的答案，其中主要包括三大问题。 稳定性 、快速性、准确性。 （1）稳定性 稳定是任一自动控制系统能否实际应用的必要条件，自动控制原理至少应给出判断系统稳定性的方法，并应指出稳定性与系统的结构（或称控制规律）及参量间的关系。 一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小并趋向于零。 稳定的恒值控制系统：被控量因扰动而偏离期望值后，经过一个过渡过程时间，被控量应恢复到原来的期望值状态。 稳定的随动控制系统：被控量应能始终跟踪输入量的变化。 （2）快速性 对于经常处于暂态过程，或对暂态响应有一定要求的自动控制系统，此问题较为重要。自动控制原理需要研究系统的控制规律及参量与暂态响应的关系，并且能提供简捷的计算暂态响应的方法。 （3）准确性 稳态情况下，控制的准确度往往是自动控制系统的一个重要性能指标。自动控制原理应给出计算系统稳态响应的方法，并且指出系统控制规律及参量与稳态响应间的关系。 2、典型外作用 （1） 阶跃函数 阶跃函数的时域表达式为 式中, R为常数, 当R＝1时, 称r(t)=1(t)为单位阶跃函数。 t r (t) 0 1 输入量r(t)=1(t)时，系统输出特性称为单位阶跃响应。用h(t)表示 MATLAB指令：step(Gs) （2） 斜坡函数(速度函数) 斜坡函数, 也称速度函数(见图3-1(b))，其时域表达式为 式中, R为常数。当R＝1时, 称r(t)=t为单位斜坡函数。因为dr(t)/dt=R, 所以斜坡函数代表匀速变化的信号。 t r (t) 0 MATLAB没有专用的斜坡响应指令，用任意输入的响应指令： n=1;t=0:0.1:9;u=t.^n; %n=0、1、2分别为阶跃、斜坡加速度函数 lsim(Gs,u,t) （3） 加速度函数 加速度函数(见图3-1(c))的时域表达式为 式中，R为常数。当R＝1时, 称r(t)=t2/2为单位加速度函数。因为d2r(t)/dt2=R, 所以加速度函数代表匀加速变化的信号。 t r (t) 0 （4） 脉冲函数 脉冲函数的时域表达式为 式中,h称为脉冲宽度, 脉冲的面积为1。 若对脉冲的宽度取趋于零的极限, 则有 称此函数为