第一章控制工程基础-绪论分析.pptVIP

第一讲 绪论 机械工程控制基础 机械工程控制 控制论是一门既与技术科学又与基础科学紧密相关的边缘科学。 控制论在它建立后很短时间内便迅速渗透到许多科学技术领域，大大推动了近代科学技术的发展，并从中派生出许多新型的边缘学科，如，生物控制论，经济控制论，社会控制论，工程控制论等。 控制论从解决生产实践问题开始，反过来又大大促进了生产技术，从而派生出“工程控制论”这一新型的技术科学。 自动控制的发展 参考书目 清华大学出版社 董景新编 《控制工程基础》 机械工业出版社 夏德钤编 《自动控制理论》 清华大学出版社 吴麒编 《自动控制原理》 答疑 时间：每周三下午3:00-4:30 地点：12-304 第一章 绪论 机械工程控制论的研究对象与任务 系统及其模型 反馈 系统的分类 控制系统的基本要求 教学大纲 1.1机械工程控制论的研究对象与任务 一、研究对象——系统（广义系统） 系统：元素按一定规律的集合，即相互作用的两个或两个以上的元素构成的整体。一般抽象成数学模型进行研究。 机械工程控制基础研究对象包括机械系统和控制系统以及机械生产过程。 二、任务——广义系统的动力学问题 上图（a）表示组和机床动力滑台铣平面时的情况。当切削力f(t)变化时，滑台可能产生震动，从而降低被加工工件的表面质量。为了分析这个系统，首先将动力滑台连同铣刀抽象成如图（b）所示的质量-弹簧-阻尼系统的力学模型。 其中： m——质量（kg） C——粘性阻尼系数（N·s/m） K——弹簧刚度（N/m） f(t)——外力（N），为系统输入（激励） y(t)——质量块位移（m），为系统输出（响应） 研究系统在力f(t)作用下的运动规律，系统动力学方程如下： 三、最常见研究问题： 已知系统结构参数（m,c,k）、输入，求输出 ——系统分析 已知系统结构参数（m,c,k）、输出， 求输入 ——最优控制 已知系统输入、输出，求系统的参数 ——最优设计 教材P4 1.2系统及其模型 一、系统 由相互联系相互作用的各部分组成，有一定目的或一定运动规律的一个整体。 研究的广义系统可大可小、可实可虚、可繁可简。 不是对其本身进行研究，而是抽象成数学模型。 二、机械系统 实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统 输入输出称为“激励”与“响应”，激励一般是对系统的作用，如加在系统的载荷，响应则指系统的变形或位移。 激励如果是人为加上则称作“控制”，非人为加上则称为“扰动”。 三、模型 用数学方法描述的抽象的理论模型，表达系统内部及其与外部的关系，又称数学模型 一般以微分方程形式或者差分方程、传递函数、动态结构图等进行描述 1.3反馈 一、定义 一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制系统的输入，称为系统的反馈。 反馈调节完全可以看成是一种原因与结果不断相互作用的关系。 反馈有两种方式：正反馈、负反馈。 二.示例 检测装置随时测定工作台的实际位置（即其输出信息）； 反馈送回输入端，与控制指令比较； 根据工作台实际位置与目的位置之间的误差，决定控制动作，达到消除误差的目的。 一般控制系统的工作原理及原理图： 检测实际输出量； 将实际值与给定值进行比较； 用偏差产生调节作用消除偏差。 给定元件：用于产生给定信号或输入信号。 测量元件：用于测量被测量量（输出量），产生与被控量有确定函数关系（通常为比例或与其导数成比例）的反馈信号。 比较元件：用于比较输入信号和反馈信号，并产生偏差信号，有些比较元件与测量元件是结合在一起的。 放大元件：对偏差信号进行幅值或功率放大，以及信号形式变换。 执行元件：直接对被控对象进行操纵的元件。 被控对象：控制系统所要控制的对象。 三、特点 控制作用由偏差引起。一旦出现偏差就产生控制作用，控制作用总是使系统的被控制量自动沿减小或消除偏差的方向运动——按偏差控制（调节） 从信号的途径看，输出信号通过测量元件回送到输入端，使信号通路闭合，构成闭合通路，称为闭环，回送信号的过程称为反馈，这一系统反馈联结的方式是负反馈，因此称为——负反馈闭环控制。 1.4 系统的分类（1） 按控制方式分： 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 按给定量（输入）的变化规律分： 恒值控制系统（恒值调节系统） 随动系统 程序控制系统 1.4 系统的分类（2） 按系统反应特性分： 连续控制系统和离散（数字）控制系统 开环控制系统 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。开环系统的输出量不对系统的控制发生作用