电力拖动控制系统的与设计分析.pptVIP

3）动态抗扰性能指标 当扰动作用点不同时，系统的抗扰性能也不一样。文献[1]给出了一种典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系。 由上述分析，综合典型I型系统动、静态性能指标，将系统校正到KT=0.5左右，能获得较好的性能。 （2）典型Ⅱ型系统性能指标与参数的关系 典型Ⅱ型系统的待定参数有两个：K和τ，为了分析方便起见，引入一个新的变量： h 是斜率为-20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。 （5-24） 根据振荡指标法中的闭环幅频特性峰值 Mr 最小准则，可以找到h和ωc两个参数之间的一种最佳配合。这一准则表明，对于一定的h值，只有一个确定的ωc（或K），可以得到最小的闭环幅频特性峰值Mrmin。在Mrmin准则下的“最佳频比”是 对应的最小闭环幅频特性峰值是: 表5-4列出了不同中频宽h值时，Mrmin值和对应的最佳频比。 由h的定义可知 （5-28） 由图5-7可以看出 （5-29） 式（5-28）和式（5-29）是计算典型Ⅱ型系统参数的公式。 1）稳态跟随性能指标 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表5-5中。 由此可见，在阶跃输入和斜坡输入下，Ⅱ型系统在稳态时都是无差的，在加速度输入下，稳态误差的大小与开环增益成反比。 2）动态跟随性能指标 以T为时间基准，典型Ⅱ型系统的阶跃输入跟随性能指标列于表5-6中。 从表中可见，由于过渡过程的衰减振荡性质，调节时间随h的变化不是单调的，h=5时的调节时间最短。此外，h减小时，上升时间快，h增大时，超调量小，把各项指标综合起来看，以h=5的动态跟随性能比较适中。 （3）动态抗扰性能指标 文献[1]给出了不同h值时典型Ⅱ型系统的动态抗扰性能指标列于表5-7中。 由表5-7可见，h值越小，Δymax/yb也越小，tm和tv都短，因而抗扰性能越好。但是，当h5时，由于振荡次数的增加，h再小，恢复时间tv反而拖长了。 由此可见，h=5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间ts 最短的条件是一致的。 在具体设计工作中，实际控制对象的结构是多种多样的，有时在配上调节器后，并不能校正成典型系统的形式，需要对控制对象的传递函数做近似处理后，才能选择适当的调节器，使整体系统构成典型I型系统或典型Ⅱ型系统。如何进行近似处理，请参见文献[1]。 3. 调节器的设计步骤 采用基于典型系统的工程设计方法进行电力传动系统调节器的设计步骤如下： （1）根据生产工艺对系统性能的要求，确定典型系统的类型和期望参数，比如：典型I型系统的KT或典型II型系统的h值； （2）被控对象数学模型的近似处理，通过高频段小惯性环节的近似处理、高阶系统的降阶近似处理、低频段大惯性环节的近似处理以及纯滞后环节的近似处理等措施，将被控对象的传递函数近似为易于被调节器校正成典型系统的形式； （3）调节器结构设计，针对不同的被控对象模型结构，设计调节器的类型，可选择P调节器、PI调节器、PD调节器或PID调节器； （4）调节器参数选择，通过选择适合的参数，用调节器的零、极点对消掉被控对象的零、极点，将非典型系统校正成典型系统；几种校正成典型I型系统和典型Ⅱ型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表5-8和表5-9中，表中还给出了参数配合关系。 （5）调节器参数计算，根据调节器参数与典型系统参数的关系，计算出相应的调节器参数值； （6）系统性能的校核，将已设计好的调节器及其参数组成的闭环系统进行性能校核，以检验所设计的调节器是否能控制电力传动系统达到生产工艺要求。 对于多环的电力传动控制系统，系统设计和校正往往遵循先内环后外环的原则，即先设计内环的调节器，将系统内环校正成较低阶的典型系统；再设计外环的调节器，将整个系统校正成典型系统，并满足系统性能指标要求。 4．系统设计举例 例5-2 现以图4-28所示的基于电压型逆变器的直接矢量控制系统为例，按照基于典型系统的工程设计方法进行设计。 （1）系统结构分析 该系统在转速环和磁链环内各带一个电流内环，以改善电流控制性能。如果忽略逆变器和电流环小时间常数的影响，Te*后面的“ ”可以和电动机模型中固有的“ ”对消，实现了转矩与转子磁链的动态解耦。于是整个矢量控制系统可以解耦成转速和磁链两个线性子系统，其结构图如图4-29所示。图中，近似认为电流闭环是一阶惯性环节， 是其等效的小时间常数，采用电流闭环控制的PWM变频器-异步电动机数学模型近似看成是两个电流分量输入的数学模型。 （2）磁链调节器的设计 按图4-29， 将磁链子