《机械控制工程基础》use分析.ppt

4.3.2 最小相位系统 最小相位传递函数： 若传递函数G(s)的所有零点和极点均在复平面［s］的左半平面内，则称G(s) 为最小相位传递函数。 最小相位系统：具有最小相位传递函数的系统。 机械工程控制基础 * 4.3.2 最小相位系统 (0TT1) (0TT1) 具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相角变化范围是最小的。例如两个系统的传递函数分别为 非最小相位传递函数： 若传递函数G(s)在复平面［s］的右半平面内存在零点或极点，则称G(s) 为非最小相位传递函数。 非最小相位系统：具有非最小相位传递函数的系统。 机械工程控制基础 * 图4-28(a)表示两个系统的零、极点分布图，显然 G1(s)属于最小相位系统。这两个系统具有同一个幅频特征，但它们却有着不同的相频特性，如图4-28(b)所示。 4.3.2 最小相位系统 机械工程控制基础 * (1) 在?=∞时，对数幅频特性曲线的斜率为 Lk(∞)=-20(n-m)dB/dec （4-61） (2) 对于最小相位系统的相位特性； ?(∞)=-90o(n-m) (4-62) 这里n和m分别为传递函数中分母和分子多项式的阶次。 在最小相位系统中，对数幅频特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的（幅频特性的斜率增加或者减少时，相频特性的角度也随之增加或者减少），因而由对数幅频特性即可唯一地确定其相频特性。 一个最小相位系统满足下面的条件: 机械工程控制基础 4.3.2 最小相位系统 * 4.3.3 闭环频率特性 （4-63） （1） 由开环频率特性估计闭环频率特性 对于如图（4-29）所示的系统，其开环频率特性为G(j?)H(j?)。而该系统闭环频率特性为 机械工程控制基础 * 因此，已知开环频率特性，就可以求出系统的闭环频率特性，也就可以绘出闭环频率特性。 设系统为单位反馈，即 （4-64） （4-65） （4-66） 由于上式也是?的复变函数，所以上式的幅值M(?)和相位?(?)分别表示为： 机械工程控制基础 4.3.3 闭环频率特性 * 逐点取?值，计算出在不同频率时?(j?)的幅值和相位，则可分别作出M-?图（闭环幅频特性图）和?-?图（闭环相频特性图），如图4-30所示。这样逐步计算工作量很大，但是随着计算机的应用日益普及，闭环频率特性的绘制就变的很容易了。 * （4-67） 显然，此式右边的后一项可看作是单位反馈系统的频率特性，其前向通道频率特性为G(j?)H(j?),再乘以1/H(j?) ，即得到?(j?)。 令 GK(j?)=G(j?)H(j?) 则 研究单位反馈系统的?(j?)与G(j?)之间的关系并不丧失问题的一般性，因为在一般情况下： 4.3.3 闭环频率特性 机械工程控制基础 * （2）频率特性的性能指标 在频域分析中，评价控制系统性能优劣的特征量称为频域性能指标，它体现了系统的快速性、稳定性等动态品质。 系统的带宽 指闭环系统的对数幅值不低于-3dB时所对应的频率范围(0≦?BW≦?b)。带宽表征了系统响应的快速性。对系统带宽的要求，取决于两方面因素的综合考虑。 1）截止频率?b和带宽?BW 截止频率 指闭环对数幅值20lgM(?)下降到-3dB[即振幅M(?) 衰减到0.707M(0)]时的角频率。闭环系统将高于截止频率的信号分量滤掉，而允许低于截止频率的信号分量通过。 响应速度的要求 响应越快，要求带宽越宽。 高频滤波的要求 为滤掉高频噪声，带宽又不能太宽。 4.3.3 闭环频率特性 机械工程控制基础 * 4.3.3 闭环频率特性 机械工程控制基础 * 2）谐振峰值Mr和谐振频率?r 闭环频率特性幅度值的极大值Mr，称为谐振峰值。 以二阶系统为例。从 知，系统的阻 尼越小，Mr值越大，越易振荡。阻尼比越大，Mr越小，越易稳定下来。故Mr标志着系统的相对稳定性。当1≦Mr≦1.4（相当于对数幅值0≦ Mr≦3dB）时，对应的阻尼比为0.4≦?≦0.707。若?0.4 ，则系统的超调量过大；?0.707，则系统不出现谐振峰值，故一般取Mr≦1.4。 系统谐振峰值处的频率，称为谐振频率?r，?r表征了系统的响应速度。从图4-31可见，?b?r，谐振频率?r越大，系统带宽越宽，故响应速度越快 。 4.3.3 闭环频率特性 机械工程控制基础 * 3）剪切率 指对数幅值曲线在截止频率附近的斜率，该处曲线斜率越大，高频噪音衰减的越快。因此，剪切率表征了系统从噪音中辨别信号的能力。 开环频率特性性能指标中，描述系统相对稳定性的增