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摘 要 液压挖掘机是一种多功能的工程机械，通常用于挖掘、倾倒、表面处理、提升及其他工作。然而，液压挖掘机的驾驶者必须有多年训练经验才能工作起来又快又娴熟。每个液压挖掘机有三个铰接件：动臂、斗杆和铲斗。操纵者只有两只手，所以，对于初学习者来说同时精确控制三个铰接件并不是一件容易的事。此外，驾驶者必须在各种危险的环境下，有时甚至得在尘土非常多的环境下工作，这对于他们的健康将有非常大的危害。因为这些原因，研究液压挖掘机的自动化对于提高生产力，生产效率和安全是很有必要的，目前，挖掘机的自动化研究已在各地广泛进行。在所有的被用作发展复杂多变任务的基础的基本元素中，挖掘机动力臂控制目前是最重要最基本方面，挖掘机自动化过程中存在以下问题：机械结构中的变量参数、各种非线性液压执行机构和地面的扰动。为了解决这些问题，已经进行了许多研究，这些研究要么按照基于规则的研究分类要么按照基于研究的模型分类。本设计提出了一种不连续检验，它是基于接近非线性增益系数的自适应鲁棒控制器以及整个系统的非线性，误差处理是通过鲁棒控制器的反馈和鲁棒控制器的设计，最后，臂的运动控制实验被用来证明此方案的可行性。 目 录 一、项目实施的目的与要求………………………………………………………… 4 二、项目报告的内容………………………………………………………………… 5 （一）项目背景及其意义…………………………………………………………… 5 （二）项目国内发展现状…………………………………………………………… 6 （三）项目分析及其技术要求……………………………………………………… 6 1、项目原理分析 …………………………………………………………… 7 2、项目方案制定 …………………………………………………………… 8 四、项目设计步骤…………………………………………………………………… 10 五、项目成果实物图………………………………………………………………… 13 六、设计课题收获及感受…………………………………………………………… 14 项目实施的目的与要求 目的： 液压传动课程作业是本课程的一个综合实践教学环节，通过该教学环节，要求达到以下三个目的： （1）巩固和深化液压的理论知识，掌握液压系统设计计算的一般方法和步 骤； （2）能正确合理地确定执行元件，选用标准液压元件；能熟练地运用液压基本回路组合成满足基本性能要求的、高效率的液压系统； （3）熟悉并会运用有关的国家标准、部颁标准、设计手册和产品样本等技术资料。 要求： （1）设计时必须从实际出发，总和考虑实用性、经济性、安全性及操作方便和结构简单。多设想几个方案进行分析对比后确定最理想的一个； （2）独立完成作业。设计时可以参考同类机械，但必须在深入理解和消化后借鉴，不要简单地抄袭； （3）在完成课程作业的过程中，要随时复习液压元件的工作原理、基本回路几典型液压系统的实例，积极思考，认真完成； （4）在完成课程作业的过程中，希望大家注意深化和扩大自己的知识面，培养独立的工作能力，使自己解决工程问题的能力有所提高。 项目报告的内容 （一）项目背景及其意义 （1）背景 最初挖掘机是手动的，从发明到2013年已经有一百三十多年了，期间经历了由蒸汽驱动斗回转挖掘机到电力驱动和内燃机驱动回转挖掘机、应用机电液一体化技术的全自动液压挖掘机的逐步发展过程。第一台液压挖掘机由法国波克兰工厂发明成功。由于液压技术的应用，20世纪40年代有了在拖拉机上配装液压反铲地悬挂式挖掘机。1951 年，第一台全液压反铲挖掘机由位于法国的 ( 波克兰 ) 工厂推出，从而在挖掘机的技术发展领域开创了全新空间，20世纪50年代初期和中期相继研制出拖式全回转液压挖掘机和履带式全液压挖掘机。初期试制的液压挖掘机是采用飞机和机床的液压技术，缺少适用于挖掘机各种工况的液压元件，制造质量不够稳定，配套件也不齐全。从20世纪60年代起，液压挖掘机进入推广和蓬勃发展阶段，各国挖掘机制造厂和品种增加很快，产量猛增。1968-1970年间，液压挖掘机产量已占挖掘机总产量的83%，已接近100%。 （二）国内发展现状 国内骨干企业：贵矿、长挖、上建、抚挖、合矿、北建 独资、合资企业：烟台大宇、合肥日立、常州现代、小松三推、 卡特徐州、成都神钢、小松常林、贵州詹阳、厦门雪孚 （三）项目及其技术要求 本文通过对挖掘机的机械手臂观察和了解，对挖掘机机械手臂的液压系统进行了研究，对挖掘机的动力臂进行了液压回路设计，以实现挖掘机机械臂的运动与循环工作。 1、项目原理分析 （1）、挖掘力 对于挖掘力来说，挖掘力主要分为小臂挖掘力和铲斗挖掘力。 两个挖掘力的作用点均为铲斗的齿根（铲斗的唇边），只是动力不同，小臂挖掘力来自小臂