机械工程控制基础第二章分析.ppt

2.2(d) 2.3(a) 2.11(a) 2.11(a) * 2.3(a) 环节串联 2.4.1 环节的基本连接方式及系统传递函数的求法 （1）环节串联 （2） 环节并联 + + - 功放 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 （3）反馈 + - + + 正反馈 + - 单位负反馈 功放 ui n uo 电机 电位器 测速电机 u2 r 闭环控制电机系统原理图 no输出 ui输入 比较 ui n uo 电机 电位器 测速电机 u2 r r=ui-u2 比较 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 表示信号的叠加 闭环控制电机系统原理图 no输出 ui输入 功放输入： r=ui-u2 功放输出：uo=k1r 电机：n+Tn`=k2uo 测速电机：u2=k3n 建立n输出、 ui输入、系统的数学关系 功放 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 k1 电位器 ＋ － k3 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 例：化简下面框图： 还需要节点和加点移动知识 方框图的简化 2.4.2 方框图的变换与简化 分支点前移 分支点后移 变换原则：等效原则，即输入和输出不变 c)相加点后移 相加点前移 （2）方框图的简化 方框图的简化 方框图的简化 2.3.2 典型环节的传递函数 返回 环节串联 2.4.1 环节的基本连接方式及系统传递函数的求法 （1）环节串联 + （2） 环节并联 + - 习 题 课 2.2(a) 2.2(b) 2.2(c) （用机械，电工学等原理）建立数学模型（微分方程） 系统 xi xo 为了分析稳快准 为了方便分析引入拉氏变换，利用拉氏变换处理微分方程？ 式中：an bm 为常数 2.3.1 传递函数的定义 2.3 传递函数及典型环节的传递函数 对于线性定常系统，在初始条件为零（初始输入、输出以及各阶导数均为零）的条件下，输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 2.3.2 典型环节的传递函数 返回 2.3.2 典型环节的传递函数 no zi zo 锥齿轮传动 电阻 zi （2）微分环节 齿轮——齿条传动 主动 （3）积分环节 齿轮——齿条传动 （4）惯性环节 低通滤波电路 求低通滤波器的传递函数 至电机 低通滤波电路 弹簧阻尼 系统 k c （5）振荡环节 质量、 阻尼、 弹簧系统 振荡电路 （6）延时环节 测厚仪 轧辊 L xi xo A B V 一般一个复杂的系统传递函数可以看出几个基本传递函数组成。 工作台的位置控制系统 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线光电编码器 功率放大器 工作台 比较放大器 指令电位器 ?u U ?u=ua-ub 工作台  图 1.2工作台位置控制原理方框图 光电编码器 指令电位器 比较放大器 功率放大器 伺服电动机 减速器 丝杆 工作台 比较环节 2.4 系统传递函数方框图及其简化 比较环节 G(s) 变换原则：等效原则，即输入和输出不变 解微分方程不易，不能分析特性，为更好研究微分方程,从系数上分析参数对指标的影响，引入拉氏变换。 式中：an bm 为常数 （用机械，电工学原理）建立数学模型（微分方程） 系统 xi xo 稳定性、快速性、准确性 为了方便分析，（甚至不解微分方程也能分析）引入拉氏变换 2.3 拉普拉斯变换 2.3.1 复数和复变函数 (1) 复数的概念： 图2.6 复平面 为应用拉氏变换需引入复变函数 (2) 复数的表示法 ① 复数的向量表示法 ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 利用欧拉公式 故复数s可用指数形式表示为 (3) 复变函数、极点与零点的概念 记为 以复数s=σ+jω为自变量构成的函数G(s)称为复变函数 例2.4 当s=σ+jω时，求复变函数G(s)=s2+1的实部和虚部。 解： 则，其实部为： 虚部为： 当复变函数表示成 分别考虑其分子和分母为零的情况， 当取 s = -zi时，使G(s)=0, 则s = -zi称为G(s)的零点； 当s = -pj时,使G(s)趋于无穷大，则s = -pj称为G(s)的极点。 时， 当取 s = -zi时，使G(s)=0, 则s = -zi称为G(s)的零点； 当s = -pj时,使G(s)分母为零，则s = -pj称为G(s)的极点。 时， 可看作脉冲函数的情况：冲击力、质量集中分布点密度等 * 2.2