可重构轮式移动机器人设计.doc

序号： 编码： 哈尔滨工程大学 第十六届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报书 A科技发明制作类 作品名称：　可重构轮式移动机器人设计　　　　　 院系名称：　机电工程学院　　　　　　　　　 申报者姓名： 何龙 1．申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。 2．申报者根据作品类别（A科技发明制作、B自然科学类学术论文、C社会科学类社会调查报告和学术论文）分别填写。 3．序号、编码由“五四杯”竞赛组委会填写。 4．所有科技发明制作必须撰写研究论文，论文要求与《大学生科创学刊》要求相同。 5．作品申报书须按要求由各院（系）统一报送，考虑低碳环保要求本次竞赛只需交电子版。 6．所有参赛作品必须按规定时间报送，相关要求见“启航网”通知。 申报者情况 负责人 情 况 姓 名 何龙 性别 男 年龄 25 学号 S309070010 身份证号 公寓寝室 联系方式电子邮箱 合 作 者 情 况 姓 名 性别 年龄 学号 联系方式 电子邮箱 张振宇 男 28 S308070031zhang.phoenix@ 武永见 男 24 S309070029wyj4.29@163.com 赵晋锋 男 25 S309070014zaozongceng@163.com 栾钰琨 男 26 S309070017luanyukun@126.com 申报作品情况 作品名称 可重构轮式移动机器人设计 作品分类 □计算机技术（包括软件、硬件技术） 机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动控制、交通建筑等） □通讯与电子（包括通讯电信、电力电子等） □能源化工（包括能源、材料、化学化工、生态环保、轮机等） □数理（包括数学、物理、光学等） □特色专业（水声、船舶、核能等） 是否参加过各种立项 2009年科技立项 是否在其他竞赛中获奖 入围2010年节能减排大赛校内选拔 作品设计、发明的目的和基本思路 为了提高现有轮式移动机器人地面适应能力，改善其性能，该项目拟设计一种轻小型、可重构、低能耗、崎岖地面适应性强、多任务集成一体的20 kg级的移动机器人。 车体结构采用可重构设计，可以根据地面形状调整姿态以提高其通过性；在驱动方式选择上采用五轮驱动，较四轮驱动其驱动能力有很大提高。驱动轮采用轮内驱动设计，有效减少车体体积，另外车轮充分利用仿生原理，具备感知能力，有效的对接地角度进行估计，为机器人的准确定位和精确的低能耗控制算法提供条件。此外，在设计过程当中，以结构强度、电磁兼容性以及质量最小化为目标进行多目标优化，力争在不牺牲性能的前提下达到系统质量最小。图1为结构示意图。 在硬件结构设计方面，主要考虑稳定性和低功耗特性，同时遵循以下原则：可靠性原则，即符合应用要求，鲁棒性高；实时性，即控制系统相应迅速；结构开放性，即可以再不同的平台间移植；模块通用性，即可应用于不同的轮式移动机器人系统。因为PC104工控机系统结构紧凑，栈接牢固，易扩充，功耗低，兼容性好 创新点，技术关键和主要技术指标 车体的可重构设计 控制系统可重构设计 轮内驱动 可攀爬坡度角20度以上，长度小于600mm，总重量小于20kg。 作品的科学性、先进性和实用性 与现有轮式移动机器人相比，本课题的先进性主要体现在一下三个方面：轮内驱动，车体结构可重构，控制系统可重构。轮内驱动指的是驱动电机安装在驱动轮内部，大大降低了重心，减轻了传动系统质量；结构可重构指的是车体机械结构可以在一定程度上进行调整，从而适应不同的任务目标；控制系统可重构指的是通过增删节点的方式改变个节点电机状态，并且可以通过这种方式快速更换驱动节点。除此之外，还采用了被动适应地面的柔顺差分机构，使机器人的越障能力更强。 我们认为，这些特点可以使我们的机器人具有相对广泛的地面适应性和任务适应性。 当前国内外同类课题研究水平概述 日本宇宙科学研究所ISAS和明基大学研制的Micro5行星车。采用五轮PEGASUS走行结构：转向轴连接两部分车体，四角的四个轮子由超声马达全驱动，独立转向；中间的一个轮子起支撑作用。可越过1.5倍轮径的障碍。 美国JPL的Rocky系列行星探测机器人中的Sojourner采用摇杆悬吊式结构，6轮全驱，4个转向轮，而火星车勇气号Spirit采用同样走行部，前二轮可收放，四角上的4轮独立转向360度。瑞士联邦工学院EPFL的移动机器人Shrimp6轮驱动，