毕业设计四自由度机器人教案.ppt

四自由度工业机器人设计 2014年6月26日 毕业设计终期答辩 工业机器人主 要技术参数 机器人结构 设计改进 机构关键 部件校核 工作空间 目录 工业机器人主要技术参数 参数 参数 本体构造 四自由度关节型 最大速度 s轴 120°／s 载荷 100kg L轴 120°／s 动作范围 s轴 ±180° U轴 120°／s L轴 －20°~85° T轴 180°／s U轴 ±50° 本体重量 750kg T轴 ±360° 功率 ≤10kw 机器人整体设计改进 机械手方案改进设计，底座、弹簧平衡缸和腰部结构优化，各关节连接部分的干涉消除 腕部电机 肘部电机 肩部电机 腰部电机 电机和减速器的选型(T轴和S轴) T轴 S轴 电机 电机型号 SGMGH-20A2A41 SGMGH-55A2A41 额定转速(r/min) 1500 1500 额定功率 1.8kw 5.5kw 额定转矩 11.5N.m 35N.m 减速器 型号 RV-40E-57AB RV-320E-80AB 减速比i 57 80 输入功率 1.4kw 8.05kw 额定转矩 334N.m 2881N.m 电机和减速器连接方式 机构的具体设计（S轴电机的安装） 腰部电机采用上置安装 电机选用的的是直轴带键槽带螺孔 用内六角螺栓对减速器进行轴向固定 电机 RV减 速器 支架 内六角 螺栓 机构的具体设计（L轴和U轴关节） 在三维图部分零件出现干涉，在其基础上修改尺寸，消除干涉 二维图 三维图 改进 机构的具体设计（T轴电机的安装） 机械手的重新设计，电机和减速器的新选择，安装设计尺寸也发生了改变 改进 机构的具体设计（机械手的机构设计） 利用气动控制气缸的伸缩，进而控制机械手的抓取 改进 机构的具体设计（机械手的机构设计） 机械手三爪气缸 三爪气缸型号MHSL 3-63D Y59BLS 机构的具体设计（弹簧平衡缸的设计） 由缸体、轴承、活动压盖、螺栓、导杆、拉杆、弹簧组成 工作空间 机器人的三维工作空间 XOZ平面工作空间 XOY平面工作空间 机械臂受力分析校核 应力 位移 应变 机构设计（机械臂展示） 改进之后