自动控制 教程解读.ppt

设系统的开环传递函数为 m≤n 此系统的特征方程为 由上式可见, 复变函数F(s)的零点为系统特征方程的根(闭环极点)s1、s2、…、sn, 而F(s)的极点则为系统的开环极点p1、p2、…、 pn。闭环系统稳定的充分和必要条件是, 特征方程的根, 即F(s)的零点, 都位于s平面的左半部。  由上式可见, 复变函数F(s)的零点为系统特征方程的根(闭环极点)s1、s2、…、sn, 而F(s)的极点则为系统的开环极点p1、p2、…、 pn。闭环系统稳定的充分和必要条件是, 特征方程的根, 即F(s)的零点, 都位于s平面的左半部。  为了判断闭环系统的稳定性, 需要检验F(s)是否有位于s平面右半部的零点。为此可以选择一条包围整个s平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线, 通常称为奈奎斯特回线, 简称奈氏回线, 如图5-35所示。  图 5-35 奈氏回线 奈氏回线由两部分组成,一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段C1, 在此线段上s＝jω, ω由－∞变到＋∞；另一部分是半径为无穷大的半圆C2。如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于s平面右半部的所有零点和极点。 设复变函数F(s)在s平面的右半部有Z个零点和P个极点。根据映射定理, 当s沿着s平面上的奈氏回线移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线ГF=1＋G(s)H(s)将按逆时针方向围绕坐标原点旋转N=P－Z周。  由于闭环系统稳定的充要条件是, F(s)在s平面右半部无零点, 即Z＝0。 因此可得以下的稳定判据。 奈奎斯特稳定判据 如果在s平面上, s沿着奈氏回线顺时针方向移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线Г F围绕坐标原点按逆时针方向旋转N=P周, 则系统是稳定的。  根据系统闭环特征方程有 G(s)H(s)=F(s)-1 (5.41) 这意味着F(s)的映射曲线Г F围绕原点运动的情况, 相当于G(s)H(s)的封闭曲线Г GH围绕着(－1, j0)点的运动情况, 如图5-36所示。 图 5-36 奈氏曲线映射在F(s)平面和G(s)H(s)平面上 绘制映射曲线Г GH的方法是: 令s＝jω代入G(s)H(s), 得到开环频率特性G(jω)H(jω), 按前面介绍的方法画出奈氏图, 再画出其对称于实轴的、ω从0变到－∞的那部分曲线。至于映射曲线上对应于 的部分, 由于在实际物理系统中m≤n, 当n＞m时G(s)H(s)趋近于零, n＝m时G(s)H(s)为实常数。 因此, 只要绘制出ω从－∞变化到＋∞ 的开环频率特性, 就构成了完整的映射曲线Г GH。 综上所述, 可将奈氏判据表述如下: 闭环控制系统稳定的充分和必要条件是, 当ω从－∞变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(－1, j0)点P周, P为位于s平面右半部的开环极点数目。  显然, 若开环系统稳定, 即位于s 平面右半部的开环极点数 P＝0, 则闭环系统稳定的充分和必要条件是: 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(－1, j0)点。 例 5-9 已知开环传递函数为 试绘制(1) K=5, (2) K=10时的奈氏图, 并判断系统的稳定性。  解 (1) 当K=5时, 开环幅频特性和相频特性分别为 从而有ω=0+时, A(ω)=5, φ(ω)=0°; ω=+∞时, A(ω)=0, φ(ω)=-270°+Δ, 故奈氏图在第Ⅱ象限趋向终点(0,j0)。 因为相角范围为0°~－270°, 所以必有与负实轴的交点。 当ω=1.8时, φ(ω) =-177°, A(ω) =0.66; 当ω=1.9时, φ(ω) =－181°, A(ω) =0.59。 所以, 当ω=ω1, 1.8＜ω1＜1.9时, φ(ω) =－180°, A(ω) =A1, 0.59＜ A1 ＜0.66, 因此与实轴的交点在(－1, j0)点的右侧。 奈氏图如图5-37所示。 图 5-37 例 5-9 的奈氏图 因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线不包围(－1, j0)点, 即N = 0, 则Z＝P－N =0, 所以系统稳定。 图 5-38 MATLAB绘制例 5-9 的奈氏图 用MATLAB绘制的奈氏图如图 5-38 所示， 其程序如下： nyquist([5], conv(conv([1,0.5], [1,1]), [1,2]))