第一章机器人的大脑-微控制器C51单片机概述.ppt

机器人大脑：微控制器C51单片机 南昌大学机电工程学院 HelloRoBotYourTurn.c 是如何工作的？ 在介绍main 函数内容之前，先向你讲解一下C 语言的一些基本知识。 C语言数据类型 C 语言有5 种基本数据类型：字符、整型、单精度实型、双精度实型和空类型。这些数据类型的长度和范围会因处理器的类型和C 语言编译程序的实现而有所不同，对于KEIL51产生的目标文件，表1-1 给出了两种教材中常用的数据长度和范围。 标识符 在C 语言中，标识符是对变量、函数名和其他各种用户定义对象的命名。标识符的长度可以是一个或多个字符。绝大多数情况下，标识符的第一个字符必须是字母或下划线，随后的字符必须是字母、数字或下划线（某些C 语言编译器可能不允许下划线作为标识符的起始字符）。表1-2 是一些正确或错误标识符命名的实例。 常量 C语言中的常量是不接受程序修改的固定值，常量可以为任意数据类型，如下例所示： char ‘a’、‘9’ int 21、-234 在程序中可以改变的量称为变量。一个变量应该有一个名字（标识符），在内存中占据一定的存储单元，在该存储单元中存放变量的值。请注意区分变量名和变量值这两个不同的概念。所有C 语言变量必须在使用之前定义。定义变量的一般形式是： type variable_list; 这里的type 必须是有效的C 数据类型，variable_list（变量表）可以由一个或多个由逗号分隔的多个标识符名构成。下面给出一些定义的范例： int i,j,k; char ‘x’,’y’,’z’; 注意，C 语言中变量名与其类型无关。 变量 USBASP 在线下载器 电池的安装 机器人采用五号碱性电池给机器人电机和教学板供电，在继续下面的任务前，请先检查机器人底部电池盒内是否已经装好电池，并是否有正常的电压输出。如果没有，请更换新的电池。更换过程中，确保每颗电池都按照塑料盒子里面标记的电池极性（“＋” 和“－”）方向装入。 给教学板和单片机进行通电检查 教学底板上有一个三位开关（见图1-5），当开关拨到“0”位断开教学底板电源。无论你是否将电池组或者其它电源连接到教学底板上，只要三位开关位于“0”位，那么设备就处于关闭状态。 现在将三位开关由“0”位拨至“1”位，打开教学板电源，如图1-6 所示。检查教学底板上标有“Pwr”的绿色LED 电源指示灯是否变亮。如果没有，检查电池盒里的电池和电池盒的接头是否已经插到教学板的电源插座上。 开关“2”你将会在后续章节中用到。将开关拨至“2”后，电源不仅要结教学板供电，同时还会给机器人的执行机构——伺服电机供电，同样的，此时绿色LED 电源指示灯仍然会变亮。 任务四 你的第一个程序 你编写和测试的第一个 C 语言程序将告AT89S52 单片机控制器，让它在执行程序时发送一条信息给PC 机（或笔记本电脑）。 创建与编辑你的第一个程序 双击Keil uVision IDE 的图标，启动Keil uVision IDE 程序，你会得到图1-7 所示的Keil uVision2 IDE 的主界面。通过用Project 菜单中的New Project 命令建立项目文件，过程如下： 图1-7 Keil uVision IDE的主界面 1. 点击 Project，会出现图1-8 所示的菜单画面，然后选择“New Project”，将出现图1-9 所示对话框。 2. 在文件名中输入如“HelloRoBot”，保存在你想保存的位置（如D:\中级机器人制作与编程\程序\Chapter 1），可不用加后缀名，点击“保存”，后会出现图1-10所示的窗口。 图1-10 单片机型号选择窗口 3. 这里要求我们选择芯片的类型，Keil uVision2 IDE 几乎支持所有的51 核心单片机，并以列表的形式给出。这里使用的是Atmel 公司的AT89S52，在Keil uVision2 IDE 提供的数据库(Data base)列表中找到此款芯片，然后点击确定，会出现图1-11所示的窗口，询问你是否加载8051 启动代码，在这里我们选择“否”，不加载。（如果你选择“是”，对你的程序没有任何影响。若你感兴趣，可选择“是”，看看编译器加载了哪些代码。）之后会出现图1-12 画面，此时即得到了项目文件。 项目文件创建后，这时只有一个框架，紧接着需要向项目文件中添加程序文件内容。KeiluVision2 支持C 语言程序。可以是已经建立好的程序文件，也可以是