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第8章 平面连杆机构及其设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构 §8-1 连杆机构及其传动特点 由若干个刚性构件通过低副连接而成的平面机构称为连杆机构，又称为平面低副机构。 内燃机中的连杆机构 缝纫机中的连杆机构 平面连杆机构的传动优点 1）平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2）在连杆机构中，在原动件的运动规律不变的条件下，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。 3）通过改变各构件的相对长度可得到不同轨迹。 4）制造方便易获得较高的精度。 5）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，不需要力封闭。 平面连杆机构的缺点 1）不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求；当机构复杂时累计误差较大，同时使机械效率降低，也影响其传动精度。 2）惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。 平面连杆机构设计的三类基本问题 1）实现构件给定位置 2）实现已知运动规律 3）实现已知运动轨迹 补：低副运动的可逆性 低副所联接的两个构件之间的相对运动关系不因其中哪个构件是固定件而改变，这一特性称为低副运动的可逆性。 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。 （1）曲柄摇杆机构： 若在铰链四杆机构的两连架杆中一为曲柄，另一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 （2）双曲柄机构 在铰链四杆机构中若两连架杆均为曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为平行四边形机构。 在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。 （3）双摇杆机构 若铰链四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。 2.平面四杆机构的演化型式 （1）改变构件的形状和运动尺寸 （改变杆的相对长度，使转动副变为移动副） 曲柄摇块机构 移动导杆机构（定块机构） 刨床机构 1、铰链四杆机构有曲柄的条件 a+d≤b+c b ≤ d-a+c c ≤ d+b-a 两构件能作相对整周转动的条件 （1）此两构件中必定有一构件为最短杆构件。 （2）该最短构件与机构中最长构件的长度之和小于或等于其他两构件长度之和。（杆长条件） 铰链四杆机构可以分为两大类： 1、不满足杆长条件时，不管取那个构件为机架，所组成的机构都是双摇杆机构。 2、满足杆长条件时，最短构件相对于与它组成转动副的构件可以作相对整周转动。 （1）、取最短构件为机架时，得双曲柄机构。 （2）、取最短构件的任一相邻构件为机架时，均得曲柄摇杆机构。 （3）、取最短构件的对面构件为机架时，得双摇杆机构。 特殊情况： 如果铰链四杆机构中两个构件长度相等且均为最短杆 1、若另两个构件长度不相等，则不存在整转副。 2、若另两个构件长度也相等， （1）当两最短构件相邻时，有三个整转副。 （2）当两最短构件相对时，有四个整转副。 曲柄滑块有曲柄的条件 b-ae ba+e 3.铰链四杆机构的传动角和死点 （2）死点 出现死点位置的条件： （1）用有极限位置的构件作原动件； （2）当原动件处于极限位置时，连杆与从动件共线。 机构的极位和死点位置的关系： 是机构的同一位置，所不同的仅是机构的原动件不同； 当原动件与连杆共线时为极位； 当从动件与连杆共线时为死点。 5.铰链四杆机构的运动连续性 指连杆机构在运动过程中，能否连续实现给定的各个位置。 （2）. 按两连架杆预定的对应角位移设计四杆机构 （4）按给定的急回要求设计四杆机构 ③导杆机构 作业： 6、8、23、24、28（用图解法） 曲柄摇杆机构 例1 1、连杆设计的基本问题 §8-4 平面四杆机构的设计 平面连杆机构设计的三类基本问题 1）满足预定的连杆位置要求 2）满足预定的运动规律要求 3）满足预定的轨迹要求 鹤式起重机机构 搅拌机 A B C D c12 b12 a. 分析几何特点：活动铰链轨迹圆上任意两点连线的垂直平分线必过回转中心(固定铰链点)。 b. 设计 B1 B2 C1 C2 2、作图法设计四杆机构 图解法：直观、简单、快捷。 解析法：精确，但不直观。 （1）按连杆预定的位置设计四杆机构 1）已知活动铰链中心的位置 C1 C2 B1 B2 b12 c12 A点所在线 D点所在线 A D ★ 已知连杆两位置 ——