状态变量信号与系统分析.ppt

信号与线性系统－第26讲 信号与线性系统 第 24 讲 教材位置: 第11章 线性系统的状态变量分析 §11.1-§11.4 内容概要: 引言、状态方程的建立 §9.1引言 系统描述方法分类 输入输出描述方法-外部,高阶微（差）分方程描述 状态变量描述方法-内部,一阶微（差）分方程描述 输入输出方法的不足 仅仅适应单输入输出情况 复杂系统分析困难 高阶微分差分或代数方程求解不容易 无法描述系统内部各部分工作情况 从传输函数上面很难发现系统内部的不稳定性 状态变换方法的优点 能提供更多系统内部的信息 利用矩阵论方法和计算机处理可以方便求解 可以分析复杂系统，例如非线性和时变系统等 §9.2系统的状态变量描述法 状态、状态变量和状态方程 1、状态变量的定义 状态：一个系统在 t = t0 时的状态是一组代表所需最少信息量的数值 x1(t0)，x2(t0)，…，xn(t0)。利用这组数值，连同系统的模型和给定在 t ≥ t 0 时的输入激励函数足以唯一地确定t ≥ t 0 时系统的工作情况。 系统的状态实质为系统储能状态，可用状态矢量表示。 状态矢量：系统状态在一个多维状态空间中描述。可用状态矢量表示，矢量包含的状态变量个数即空间维数，也就是系统的阶数。 状态变量分析法的实施步骤： 列状态方程－求状态矢量－求输出响应 §9.2系统的状态变量描述法 系统阶数的确定： 某系统有k个变量，已知n个变量的值，需要利用n个变量求(k-n)个末知量，n 为最少的数目？－状态变量的数目 例：5个元件，每个器件的电流、电压,共10个变量 已知uc(t)和i L(t)， 则uR(t)=Ri L(t); uL(t)=uc(t) - RiL(t); 据电路理论可得其余变量解 从上面的举例可以得出结论 （1）只要选两个变量作为状态变量，就可以由它们在某瞬间的值和激励信号确定其余8个变量在该瞬间的值。 （2）状态变量的选取不是唯一的 （3）状态变量相互独立，他们之间没有依赖关系，不能互求。 §9.2系统的状态变量描述法 2、网络（或电路）的复杂度 网络的复杂度 n=b l c-n c-n l b l c 为网络中储能元件 L、C 的总数； n c 为仅由电容或电容和电压源组成的独立回路的总数； n l 为仅由电感或电感和电流源组成的独立割集（节点）的总数。 网络的复杂度确定独立状态变量的数目 §9.2系统的状态变量描述法 举例 bLC=7，nC=1， nL=1， n=7-1-1=5 §9.2系统的状态变量描述法 3、状态方程的建立 状态方程是描述输入信号 e(t) 与状态变量 x 间关系的一阶微分方程。方程建立方法分两类：直接法与间接法。 直接法包括直观编写和系统编写 间接法包括由输入输出方程编写和由系统模拟图编写 首先介绍直接法编写状态方程，然后介绍输出方程的编写，得到一个利用状态方程求解系统响应的完整过程。间接法建立状态方程的方法，在下一节介绍。 §9.2系统的状态变量描述法 直接法编写状态方程 例1 bLC=3, nC= nL=0； 故 n = bLC -nL- nC=3 选 iL1 、iL2 、及uc 作为状态变量 记为x1=iL1, x2=iL2, x3=uC 对节点A列KCL方程 对回路I、 Ⅱ列 KVL 方程 §9.2系统的状态变量描述法 整理成标准形式 §9.2系统的状态变量描述法 写成矩阵形式 状态方程建立的主要步骤 选择状态变量 列写基本方程 整理成标准形式 §9.2系统的状态变量描述法 例 ：电路如图，写出状态方程 解： bLC=2，所以n=2 选 iL 和 uC 作为状态变量， 记为 x1=iL，x2=uC。 A 点右侧的 KVL 方程 A 点处的 KCL 方程 整理 矩阵形式 §9.2系统的状态变量描述法 状态方程的典型形式 定义 状态方程可以简记为 x =Ax+Be §9.2系统的状态变量描述法 输出方程 根据前面例题建立的电路状态方程 以y1(t), y2(t) 和 y3(t) 为待求响应，则 同样 §9.2系统的状态变量描述法 输出方程的通用矩阵形式 简记为： y=Cx+De 对于本例，若只需 求得R2上的电压作为输出，则 y5(t)=R2x2 矩阵形式为： 其中： C=[ 0 R2 0 ]， D=[ 0 ] §9.3由输入－输出方程求状态方程 由输入－输出方程导出状态方程 有