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开发动态飞行模拟器 飞行模拟器的逻辑组 织结构 Author (s): G. Mattiazzo - Politecnico di Torino S. Mauro - Politecnico di Torino S. Pastorelli - Politecnico di Torino M. Sorli - Politecnico di Torino  NI公司设备所具 有的高度灵活性使我 们可以容易地进行系 统集成，来包含所有 必要的I/O通 道。 - G. Mattiazzo, Politecnico di Torino The Challenge: 以低廉的成本开发动 态飞行模拟器，并可 以以模块化的方式对 其添加模拟细节。该 平台的应用范围可从 最为经济的娱乐专 用，直到用于飞行员 训练的认证级别。 The Solution: 实现下列目标： 开发3 自由 度的气动并行化平台 Microsoft Flight Simulator 根据飞行员命令计算 飞行数据，并且用于 图形化场景的重现 使用NI 公 司灵活的硬件进行 I/O 管理 开发运动轨迹 算法，根据飞行器的 运动为平台生成运行 规律。 开发模拟驾驶 舱 将部件集成到 单一的结构中  飞行模拟器是一个由 物理模拟环境构成的 系统，通常包含机舱 和驾驶舱、可重现真 实场景的视觉化设 备、模拟的人机界面 （飞行指令盘）、根 据飞行员的动作计算 飞行器动力学的飞行 器数值模型，以及使 飞行员移动的结构。 这些结构广泛地使用 在专业飞行员训练 中，但是高成本使得 它们无法应用到非专 业飞行员的训练中。 专业结构通常包含由 液压伺服系统驱动的 6自由度的 Steward 平 台。在本文中，我们 提出了可以大幅度削 减成本的解决方案， 使用3 自由度的气 动平台用于运动，而 主要使用即时可用的 部件来重建机舱和飞 行指令盘。 很长时间以来，飞行 模拟器广泛使用在航 空中，用于飞行员的 训练。它们通常是基 于大型液压的 Steward 平 台，有着6 个自由 度，允许在非常大的 操作空间内对运动进 行重现。模拟器是使 用环境的细节化物理 模型实现的，飞行员 可以在其中进行操作 （机舱、驾驶舱、仪 器和飞行指令盘）。 在正式承认的训练时 段使用模拟器，需要 满足JAR规范的要 求，并获得身体控制 方面的认证。飞行模 拟器也被用来训练机 载工作人员。在这种 训练中的系统，也是 基于Steward 原理图的，它移动机 舱来重现飞机上的乘 客区域或该区域的一 部分。但是，这些模 拟器高昂的成本限制 了它们只能应用在大 公司或军用航空的训 练中心里。它们通常 不适合训练私人飞行 员，因为每小时的成 本比飞行学校和飞行 训练机构使用的飞机 都要贵。 这篇文章中介绍的项 目，面向于低成本飞 行模拟器的开发，并 且可以以模块化的方 式添加模拟细节。该 平台的应用范围可从 最为经济的娱乐专 用，直到用于飞行员 训练的认证级别。 系统的主要部件是基 于HPR 原理的气 动并行平台，它有着 3 个自由度，可沿 着纵轴平移（升 降），并且可沿两个 横向轴旋转（横摆和 纵摆）。构架的选择 与【3】中描述的结 果一致，该文的作者 将使用 Stewart平台 的两种不同的3自由 度并行构架进行了比 较（HPR和球形机 制）。他们验证了 HPR结构在模拟仿 真中的性能非常好， 适用于进行低成本的 训练仿真器。作者开 发的系统考虑到了 1000N的重量。 模拟器的功能布局 飞行员坐在模拟飞行 器的机舱（尽最大可 能对实际的机舱进行 重现）里，同时，主 要的飞行指令盘、无 线电指令盘以及驾驶 舱中主要的飞行仪器 都被重现了。 飞行员可以使用模拟 指令盘来对飞行器动 力学数值模拟器（实 际上是 Microsoft Flight Simulator 软件）进行输入，该 模拟器计算每个时刻 的各种飞行参数，如 飞行速度、加速度、 位置、角转动量、电 机参数等等。 计算出的数据作为反 馈部件的输入，为虚 拟飞行员提供了与实 际飞行相似的感受。 首先，方位信息用于 地形模拟，将飞行器 放在虚拟的环境中， 计算机舱内看到的景 色，然后利用合适的 媒体（通常是屏幕或 投影仪）进行重现。 第二，主要飞行参数 如速度、高度、电机 速度等被显示在驾驶 舱的虚拟仪器上。它 们可以对飞机上的仪 器进行物理重现，也 可以在计算机屏幕上 进行重现。 上面描述的反馈感受 只是视觉上的，它们 只是飞行员获得信息 的一小部分。系统可 以为飞行员提供非视 觉化的反馈感受，诸 如飞行指令盘上的力 反馈，这使得飞行员 可以施加与真实飞行 状况下相似的力。最 后，模拟器包含了一 个移动飞行员和机舱 的平台，来模拟飞机 上的运动感。由于平 台的工作空间