机器人运动轨迹规划解析.pptVIP

所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。 直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。这个过程可以归纳为以下计算循环： （１）将时间增加一个增量； （２）利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿； （３）利用逆运动学方程计算相应的关节变量； （４）将关节变量信息送给控制器； （５）返回到循环的开始。 当机器人完成的任务太过复杂或其运动轨迹很难用直线或其他高次多项式来产生时，如机器人完成喷涂或去毛刺等操作时，用人工示教的方法生成运动机器人的轨迹。 通过人工示教的方式进行轨迹规划，需要精确的采样、记录和回放装置。 概述 轨迹规划的基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 连续轨迹记录 什么叫轨迹规划？ 为什么要进行轨迹规划？ 通常，轨迹规划分为哪几类？ 轨迹规划与运动学的关系 轨迹规划与控制系统的关系 确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工作称为轨迹规划。 为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。 通常，轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划；直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。 直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此