控制系统的校正概要.ppt

用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。 3）采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 根据 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 故取 亦可计算得出 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 另外 时域响应对比 原系统 校正后系统 原系统不稳定 校正后系统稳定 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 注意：滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 滞后校正的应用场合 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 3 串联滞后-超前校正（自学） 当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 一般取4a20 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比), 一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65度 2. 无源滞后网络 Ui Uo R1 R2 C 无源滞后网络 传递函数 其中 时间常数 分度系数 滞后网络的频率特性 ω -90 0 -20dB/dec ω 最大滞后相角 相角滞后 ?滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其 高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率， 提高系统的相角裕度 校验 注意：在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的截止频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 b与 和20lgb的关系如图所示。 最小为 3. 滞后-超前网络 令分母有两个不相等的负实根，则 R1 R2 C1 C2 U1 U2 传递函数模型 其中 其中 设 则有 其中 传递函数为 为网络的滞后部分 为网络的超前部分 [-20] ω [20] [0] 滞后－超前网络的对数幅频曲线 设计滞后－超前网络，就是需要确定参数 前段是滞后作用，使增益衰减，相位滞后，有利于提高系统的放大倍数，改善系统的稳态性能 后段是超前作用，相位超前，有利于增加系统的稳定裕度，改善系统的暂态性能，提高系统反映的快速性。 滞后 超前 §6-4 串联校正 频率法校正的思路： 通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，达到要求的性能指标 校正方法（针对最小相位系统） 分析法（试探法）：根据性能要求不断凑试 综合法（期望特性法） ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 1.串联超前校正方法 基本原理：利用相位超前特性增大相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的期望的截止频率处。 设计步骤：P208 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度 3）根据截止频率 的要求，计算超前网络的参数a和T。关键是选择 ，即 同时有 可解出a和T 方法一：首先满足截止频率要求 4）验算已校正系统的相角裕度 是否满足要求。如果不满足要求，需重选