系统建模与动力学4分析报告.ppt

直流电动机原理 在两个主磁极内表面之间， 有一个由硅钢片叠成的圆 柱体，称为电枢铁心。电 枢铁芯与磁极之间的间隙 称为气隙。电枢铁心表面 的槽内嵌入的每个线圈的 首末端分别连接到两片相邻且相互绝缘的圆弧形铜片（即换向片）上。 与一个线圈末端相连的换向片同时与下一个线圈的首端连接。这样，各线圈和换向片构成电枢绕组。各换向片固定于转轴上且与转子绝缘。这种由换向片构成的整体称为换向器。与换向器滑动接触的电刷将电枢绕组和外电路接通，实现直流电机与外部电路之间的能量传递。 直流电动机原理 直流电机的额定数据有： （1）额定电压 ---在正负电刷间测得的电枢电压； （2）额定电流 ---流过电枢回路的总电流； （3）额定转速 ---输出额定功率时电机轴的转速； （4）额定功率 ---对电动机，额定功率是电机轴上输出的机械功率； （5）励磁方式和额定励磁电流； （6）电机的效率--- 直流电机运行时，如果各个物理量都是额定值，这种运行状态称为额定运行状态。 电动机工作原理 右图所示，由外电源从电 刷A引入直流电流，使电 流从正极流入，经电刷A— a--b--c—d—--电刷B—电源 负极。根据右手定则确定电 磁力方向可知，此时的电磁转矩方向是逆时针的。 设电枢在电磁转矩的作用下按逆时针方向旋转，当线圈边ab由N极下面转到S极下面，线圈边cd由S极下面转到N极下面时，由于换向器的作用，使线圈中的电流改变方向。此时电流的路径：电源正极电刷A---d—c--b--a--电刷B—电源负极。因此各磁极下线圈中的电流方向保持不变，所以，保证了电磁转矩的方向不变，从而就使电枢能够连续旋转。 直流电动机原理 直流电动机电磁 扭矩的产生。 右上图表示换向器 的作用。 右下图显示直流电 动机电磁扭矩的产 生。 电磁力的大小为 显然，此电机可以 带动别的机械旋转，把电能转换为机械能。 直流电动机原理 右上图显示主流电动机主磁路 及气隙磁密的分布。 右下图显示了直流电机的 励磁方式。 直流电机的励磁方式可 分为他励方式和自励方式， 其中，自励的方式又分为 并励、串励和复励。如右 图 所示，图(a)、(b)、(c) 中电流的关系 直流电动机原理 坐标转换 1.由机体极坐标系到直角坐标系的转换 假设传感器安装在量测平台上，传感器对目标的量测在极坐标系完成，获得目标的距离、方位角和高低角， 如图所示，注意角度的取向。其中机体（平台）直角坐标系是， 构成右手系。其转换关系是 注意yp指向机头正方向，zp和 yp垂直指向飞机背部正方向， 而(xp yp zp)构成右手系。 坐标转换 又假定量测平台的原点在大地坐标系的(xs ys zs)，与东北天（ENU）坐标系的原点重合。东北天坐标系(xl yl zl)的yl指向地球北极，zl与yl垂直指向背离地心的正方向，(xl yl zl)构成右手系。 2.由机体直角坐标系到东北天坐标系的转换 设(α β γ)表示平台的姿态角（俯仰、偏航、滚动），则目标在ENU坐标系的表示为 其中Rl是由姿态角引起的旋转变换。 下面推导Rl的表示。 坐标转换 又假定量测平台的原点在大地坐标系的(xs ys zs)，与东北天（ENU）坐标系的原点重合。东北天坐标系(xl yl zl)的yl指向地球北极，zl与yl垂直指向背离地心的正方向，(xl yl zl)构成右手系。 2.由机体直角坐标系到东北天坐标系的转换 设(α β γ)表示平台的姿态角（俯仰、偏航、滚动），则目标在ENU坐标系的表示为 其中Rl是由姿态角引起的旋转变换。 下面推导Rl的表示。 坐标转换 假定坐标轴采用符号与点坐标符号不加区分，而且机体初始在东北天坐标系姿态角，定义姿态角如下： （a）三维表示 （b）二维表示 俯仰角旋转图 在单纯俯仰角变化的前提下，此时 坐标转换 同样地，可进行滚动角旋转和偏航角旋转 （a）滚动角旋转 （b）偏航角旋转 滚动角旋转和偏航角旋转图 坐标转换 那么 坐标转换 3.东北天坐标系到ECEF坐标系的转换 假定机载平台中心在大地坐标的位置是（λs ls hs）（经、纬、高），则该中心在ECEF坐标系中的位置是 其中