第四章线性控制系统的时域版技术分析.pptVIP

4.6 稳态误差分析 若忽略传感器的惯性,取 H(s)=h, 4.6 稳态误差分析 控制系统在扰动作用下的稳态误差与扰动作用点的位置有直接关系。 1）扰动作用点之前环节 Gc的放大系数越大，扰动稳态误差越小； 2）在Gc中添加一个积分环节即可消除阶跃扰动的稳态误差。 4.6 稳态误差分析 例4-7 已知控制系统 试求稳态误差并分析消除稳态误差的方法。 由系统的结构图和已知条件知，系统的开环传递函数是一个I 型系统， Gc无积分项，有v=0，?=1, 在扰动作用点之前的环节添加一个积分环节或比例加积分作用可消除系统扰动阶跃响应的稳态误差。 4.6 稳态误差分析 （1）在扰动作用点之前的环节添加一个积分环节： 系统闭环特征方程为 ，则系统不稳定。 （2）在扰动作用点之前的环节添加比例加积分环节 系统闭环特征方程为 4.6.4 提高稳态精度的方法 为了减小或消除系统参考输入作用下的稳态误差，必须增大系统的开环放大系数或者在前向通道传递函数中添加0值极点，即提高系统的无差度阶数。 而为了减少扰动下的稳态无差，则必须在偏差E(s)到扰动作用点之间添加积分环节。 但随意增大开环放大系数或者增加几分环节超过两个将使系统失去必要的稳定裕度，导致系统瞬间响应品质下降，甚至使系统不稳定。因此上述手段应用范围有限。 采用前馈-反馈构