自动控制原理(数学模型)分析报告.ppt

将上图重新整理成下图: 信号比较点后移 信号比较点重新组合 由上面简化后的结构图可得其传递函数为: §2.5 信号流图及梅逊增益公式 信号流图的本质, 是用小圆点和带箭头的直线组成的图型, 来表示一个或一组线性代数方程, 然后利用梅逊公式求系统的 传递函数. 例1 设有一组线性代数方程为: X2=a12X1+ a32x3 X3=a23X2+ a43X4 X4=a24X2+ a34X3 +a44X4 X5=a25X2 – a45X4 信号流图中的术语 节点: 表示变量或信号的小圆点.方程组中有几个变量, 就可 用相应数目的节点. 支路: 连接两个节点的定向线段. 线段上箭头的方向, 表示信 号流通的方向. 支路旁标明的数字﹑字母或表达式称为支路传输 值或称为支路传输增益. 支路上的箭头指向节点, 叫该节点的输 入支路, 支路上的箭头离开节点, 叫该节点的输出支路. X4 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 注意: (1) 信号在节点上只能相加（符号在支路增益里）; (2) 根据线性代数方程组, 先确定变量数目, 依此排列, 然 后画图; (3) 流入节点的信号可以各不相同, 但流出节点的信号表 示同一个信号. 输入节点:只有输出支路的节点, 叫输入节点, 也叫源节点, 如X1. 输出节点:只有输入支路的节点, 叫输出节点, 也叫汇节点, 如X5. 混合节点:既有输入支路, 又有输出支路的节点, 叫混合节点. 如X2, X3, X4. 增加一条单位传输支路,可使混合节点变 为输出节点, 但不能使其变为输入节点. X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 X4 1 X2 通道: 凡从某一节点开始, 沿支路的箭头方向连续经过一些节 点而终止在另一节点或同一节点的路经, 统称为通道. 开通道:如果通道从某一节点开始终止在另一节点上, 而且通道 中每个节点只经过一次,该通道叫开通道. 闭通道: 如果通道的终点就是通道的始点,而且通道中每个节点只 经过一次,该通道叫闭通道. 也叫回环, 回路. 如a44, a34 a43, a23 a32. 但a23 a34a43 a32不是. 前向通道: 在开通道中,从源节点始到汇节点止, 并且每个节点只 经过一次的通道. 在确定前向通道时, 首先要明确源 节点与汇节点. X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 X4 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 X4 1 X2 节点: 表示变量或信号的小圆点.方程组中有几个变量, 就可用相应数目的节点. 输入节点；输出节点；混合节点 支路: 连接两个节点的定向线段.：方向, 之路增益传输（传递函数） 节点的输入支路（支路上的箭头指向节点）；节点的输出支路. 通道: 凡从某一节点开始, 沿支路的箭头方向连续经过一些节 点而终止在另 一节点或同一节点的路经, 统称为通道（由节点和支路组成） 开通道：如果通道从某一节点开始终止在另一节点上, 而且通道中每个节点 只经过一次,该通道叫开通道. 前向通道: 在开通道中,从源节点始到汇节点止 回路：如果通道的终点就是通道的始点，而且通道中每个节点只经过一次,该通道叫闭通道 不接触回路: 如果一些回路没有任何公共节点, 就叫不接触回路. 通道传输( 或增益): 通道中各支路传输( 或增益)的乗积. 回路传输( 或增益): 闭通道中各支路传输( 或增益)的乗积. 梅逊公