第4章 例题和习题.pptVIP

红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 * 法则 4 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 8 根之和 法则 5 分离点 法则 6 与虚轴交点 法则 7 出射角/入射角 法则1 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数 少于开环极点个数，则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数=开环极点数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零、极点算起，奇数开环零、 极点到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹，则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 渐近线： n m时，n-m条根轨迹分支趋于无穷远处。 渐近线交点 与实轴的夹角 法则5 分离点和会合点 A(s) KrB(s) G(s)H(s)= A(s)B(s)=A(s)B(s) 设：系统开环传递函数 按下式求出S的根即为分离点和会合点 法则6 与虚轴交点： 1）系统临界稳定点 2）s = jw 是根的点 根轨迹与虚轴的交点的 可用Routh判据确定，或以 代入特征方程求解得出。 法则7 出射角/入射角（起始角/终止角） 出射角的一般表达式： θ ∑ m i =1 (pl-zi)- (pl-pj) ∑ n j =l l =± π+ 入射的一般表达式： ∑ n j =1 (zl-pj) (zl-zi) + ∑ m i =l φ l =± π- 4-1 系统的开环传递函数为 试证明点 在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益 和开环增益 。 解 若点s1 在根轨迹上，则点s1 应满足相角条件 ，如图解4-1所示。对于 ，由相角条件 满足相角条件，因此 在根轨迹上。将s1 s1代入幅值条件： 解出 ： 图表-1 零极点分布 s1 2 1 -1 -1 -2 -2 -3 -4 -5 4-4已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出相应的根轨迹。 ⑴ ⑵ 解 ⑴ 根轨迹绘制如下：在s平面上标注零极点 ① 实轴上的根轨迹： ② 分离点与汇合点： 解之得： ③ 起始角： 由对称性得另一起始角为： 根轨迹如图解4-4(a)所示。 系统有三个开环极点和一个开环零点。 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 起始角： 根轨迹如图解4-4(b)所示。 ⑵ 4-５ 已知系统的开环传递函数，试概略绘出相应的根轨迹。 ⑴ ⑶ 解 ⑴：标注零极点 实轴上的根轨迹： ③分离点： 解之得： ②渐近线 ④与虚轴交点： 代入上方程，整理，令其实、虚部分别为零得： 解得： ⑤起始角：由相角条件 根轨迹如图解4-5(a)所示。 ⑶ 系统有四个开环极点、一个开环零点。根轨迹绘制如下： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　与虚轴交点：闭环特征方程为 代入上方程，令 解得： ④ 起始角 根轨迹如图解4-5(c)所示。 4-6 概略绘出 的闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角）。 解：系统有五个开环极点： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　分离点： 解得： (舍去) , (舍去) ④　与虚轴交点：闭环特征方程为 代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 解得： （舍去） 由对称性得，另一起始角为 根轨迹如图解4-6所示。 ⑤　起始角：根据法则七（相角条件），根轨迹的起始角为 图解4-8 根轨迹图 试用根轨迹法确定使闭环系统稳定的开环增益K值范围。 解 根轨迹绘制如下： ①　实轴上的根轨迹： ②起始角：　 ③渐近线： ④　与虚轴交点：闭环特征方程 代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 解得： 根轨迹如图解4-8所示。从根轨迹图可知，闭环系统稳定的 范围为 ，又 ，故相应的K范围为 4-８ 已知系统的开环传递函数为 4-11 试绘出下列多项式方程的根轨迹。 ⑵ 图解4-11(b) 根轨迹图 解：作等效开环传递函数 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 渐近线： ③ 分离点： 解得 (舍), (舍) ④ 与虚轴交点：闭环特征方程为 代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 可得： 根轨迹如图解4-11(b