数字控制技术分析报告.ppt

以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ? = 30?。 CA通电 C A' B B' C' A 3 4 1 2 总结： 1、步进电动机可以将电脉冲信号转换为角位移或线位移 2、其步距角和转速不受电压波动、负载变化、温度变化等因素的影响 主要解决几个问题： (1) 脉冲序列的生成 (2) 电机旋转方向的控制 (3) 控制接口及驱动器 (4) 控制程序 步进电机控制系统原理 1．脉冲序列的生成 ★ 计算机产生并行二进制码转换成串行脉冲序列 ★ 脉冲幅值 由数字元件电平决定 ★ 接通和断开时间可用延时的办法控制。 要求：确保步进到位 2．方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。 三相步进电机有三种工作方式： ★ 单三拍，通电顺序 A?B?C ★ 双三拍， 通电顺序 AB?BC?CA ★ 三相六拍，通电顺序 A?AB?B?BC?C?CA 改变通电顺序可以改变步进电机的转向 3．控制接口及输出字表 输出接口的每一位控制一相绕组 输出字表——以控制X轴步进电机为例 用 DO2、 DO1 、 DO0 分别接至步进电机的A、B、C三相绕组。根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的输出字表。 用“1”表示绕组通电；用“0”表示相应的绕组断电。 步 序 控 制 位 工 作 状 态 输 出 字 DO7 DO6 DO5 DO4 DO3 DO2 C相 DO1 B相 DO0 A相 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H 2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02H 3 0 0 0 0 0 1 0 0 C 04H ★ 三相单三拍 步 序 控 制 位 工 作 状 态 控 制 模 型 DO7 DO6 DO5 DO4 DO3 DO2 C相 DO1 B相 DO0 A相 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H 2 0 0 0 0 0 0 1 1 AB 03H 3 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02H 4 0 0 0 0 0 1 1 0 BC 06H 5 0 0 0 0 0 1 0 0 C 04H 6 0 0 0 0 0 1 0 1 CA 05H ★ 三相六拍 步 序 控 制 位 工 作 状 态 控 制 模 型 DO7 DO6 DO5 DO4 DO3 DO2 C相 DO1 B相 DO0 A相 1 0 0 0 0 0 0 1 1 AB 03H 2 0 0 0 0 0 1 1 0 BC 06H 3 0 0 0 0 0 1 0 1 CA 05H ★ 三相双三拍 为了便于寻找，输出字以表的形式存放于计算机指定的存储区域。 4. 控制程序 （1）步进电机程序设计的主要任务： ★ 走步控制（坐标进给） ★ 速度控制（输出字的输送频率） （2）程序框图（以三相六拍为例说明这类程序的设计） 1）步进电机走步控制程序 A、ADX表示x轴步进电机输出字表的取数地址指针 B、ADY表示y轴步进电机输出字表的取数地址指针 C、ZF=1、2、3、4分别表示+x、-x、+y、-y走步方向。 在流程图的第一个判断中，ZF通过对Fm的判断来赋值。程序还要和插补计算程序结合起来。 2）步进电机速度控制程序 输出字更换得越快，步进电机的转速越高 控制延时时间，即可达到调速的目的。 Ti为相邻两次走步的时间间隔 Vi为进给一步后速度 a为加速度，则Ti+1： 离线计算各个Ti+1,作为时间表编入程序，按表地址依次取出下一步进给的Ti，通过延时程序或定时器产生给定的时间间隔，发出走步命令。 5. 数控系统设计举例-三轴步进电机控制 1. 数控系统的硬件结构及主要部件 （1）工业控制机（IPC） （2）运动控制卡 PCI-1240 2. 数控系统的软件结构及主要功能模块 3.4 多轴伺服驱动控制技术 3.4.1 伺服系统 1.伺服系统及其组成 定义：在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统 组成：由伺服驱动装置和驱动元件（执行元件，即伺服电机）组成。高性能的伺服系统还有检测装置。 2.伺服系统的基本要求和特点 （1）伺服系统的基本要求 稳定性好 精度高 快速响应好 （2）伺服系统的主要特点 精