数字控制器的模拟化设计分析报告.ppt

机电系统检测与控制 Measurement and Control in Mechatronics System 第七章 数字控制器的模拟化设计 7.1 概述 7.2 数字PID控制器 7.3 数字PID的参数整定 7.1 概述 一、模拟PID调节器 　　根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行控制（简称PID控制），是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。实际运行经验和理论分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到满意的效果。 　　常用的模拟PID控制系统如图７－1所示，该系统由模拟PID控制器、执行机构和被控对象组成。 7.1 概述 一、模拟PID调节器 　　 7.1 概述 一、模拟PID调节器 7.1 概述 一、模拟PID调节器 7.1 概述 一、模拟PID调节器 　　 7.1 概述 二、数字控制器 　　模拟控制系统中，系统的控制器是连续模拟环节——模拟调节器。数字控制系统中，则使用数字控制器。 7.1 概述 数字控制器的控制过程： 首先通过模拟量输入通道对控制参数进行采样，并将其转换成数字量；然后计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产过程。 在微型计算机控制系统中，计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控制对象的控制和调节，被称为数字控制器。 1、用数字控制器代替模拟控制器的原因 1）模拟调节器调节能力有限，数字控制器则能实现复杂 控制规律； 2、数字控制器的两种设计方法 1）模拟化设计方法（间接设计法） 　　将计算机控制系统近似的看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将计算结果转变成数字计算机的控制算法。一般用拉氏变换来进行分析。 2）离散化设计方法（直接设计法） 　　把计算机控制系统经过适当变换，变成纯粹的离散系统，用Z变换等工具进行分析设计，直接设计出控制算法。 3、 差分变换法 　　模拟调节器用微分方程形式表示时，其导数可用差分近似。 差分变化法步骤如下： 1）将原始的连续校正装置传递函数D(s)转换成微分方程； 2）用差分方程近似微分方程。（采用后向差分） 1．一阶后向差分 一阶导数用下式来近似 2．二阶后向差分 二阶导数用下式来近似 在模拟控制系统中，PID控制算法的模拟表达式为 式中 　为控制器的输出信号； 　为偏差信号，它等于给定量与反馈量之差；KP为比例系数； 　　 　　为积分时间常数； 　为微分时间常数。 位置式控制算式 　为了实现上式所示的控制算法，必须将其离散化，即用离散的差分方式来代替连续系统的微分方程。 连续时间的离散化，即 积分用累加求和近似得 微分用一阶后向差分近似得 位置式控制算式 Δt=T为采样周期；e(k)为系统第k 次采样时刻偏差值；k为采样序列。将这三式代入得到离散的PID表达式 上式称为PID位置式控制算式。 优点：只进行四则运算运算就可求出当前位置值u(k)，容易用计算机来实现； 缺点：在计算u(k)时，不仅需知道本次和上次偏差信号e(k) 和e(k-1)，而且在积分项中还要对历次的偏差信号e(j)进行相加求和。既繁琐又占用大量内存。 位置PID的递推算式 由式写出前次（即k-1次）的输出u(k-1)为 位置式PID的程序实现 程序流程： 增量式数字PID控制器 在上式中令 则 在实际应用中，数字PID控制的各种算式形式的选择视执行器的形式、被控对象的特性而定。 若执行机构不带积分部件，其位置和计算机输出的数字量是一一对应的话(如电液伺服阀)，就要采用位置式算式。 若执行机构带积分部件(如步进电动机或步进电动机带动阀门或带动多圈电位器)，就可用增量式算法。若执行机构要求速度设定就选用速度式算式。 1. PID控制器参数对系统性能的影响 　 (1)比例系数对系统性能的影响 （a）对动态特性的影响 比例系数加大，会使系统的动作灵敏，速度加快。但偏大，则振荡次数增多，调节时间加长。当太大时，系统会趋于不稳定。若太小，又会使系统的动作缓慢。 （b）对稳态特性的影响 加大比例系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度。但需要注意的是加大只是减少稳态误差，不可能完全消除。 (2)积分时间常数对系统性能的影响 （a）对动态特性的影响 太小时，系统将不稳定，偏小，则系统振荡次数较多。太大，对系统性能的影响减少。当合适时，过渡过程的特性则比较理想。 （b