动力学普遍定理综合应用wy精品课件.pptVIP

主 讲：吴莹 教授 办公室：东校区教1楼北309 E-mail:wying36@mail.xjtu.edu.cn Tel:西安交通大学航天航空学院 国家力学实验教学中心 1.动量定理: 2.动量矩定理: Jo ? = Moe Jc ? = Mce §13-6 普遍定理的综合应用 刚体平面运动微分方程 矢量法： 所有的动力学问题都可以采用矢量法 能量法: 3.动能定理: d T = d W T2 - T1 = W §13-6 普遍定理的综合应用 适合采用能量法的问题： 1. 绕多个轴的运动 2. 涉及多种运动 O A B C D E x y 60o A B C * 解：取杆为研究对象 均质杆OA，重P，长l，如图所示。当绳子突然剪断的瞬时，求杆的角加速度及轴承O处的约束反力。 由动量矩定理： 例 * 由质心运动定理： 例 均质细杆AB，长l，重P，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在铅垂位置受干扰后，由静止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角加速度(q的函数)。 解 (1) 杆在任意位置的受力如图所示。 (2) 分析杆质心的运动 (3) 列出杆的平面运动微分方程 4．求解微分方程 联立上面3个微分方程,有: 若还要求解任一瞬时的角速度,则可进一步积分: 用动能定理求解！ (3) 列出杆的平面运动微分方程 分析：分别以A、B为研究对象: 用动能定理求解 例 一矿井提升设备如图所示。质量为m、回转半径为p的鼓轮装在固定轴上，鼓轮上半径为r的轮上用钢索吊有一平衡重量m2g。鼓轮上半径为R的轮上用钢索牵引重为m1g的矿车。设车在倾角为a的轨道上运动。如在鼓轮上作用一常力矩Mo。求： （1）矿车的加速度； （2）连接平衡重物钢索中的拉力； （3）鼓轮的轴承约束力。不计各处的摩擦及车轮的滚动摩阻。 解： 系统为研究对象；系统受理想约束，作功的力有Mo, m1g m2g。 求钢索拉力和鼓轮轴承约束力 研究重物B,利用质点动力学基本方程,有: 研究矿车A,利用质点动力学基本方程, 在与斜面平行方向的投影方程有: 得: 得: 以鼓轮为研究对象,利用质心运动定理有: 得: 例题. 重150N的均质圆盘B与重60N,长24 cm的均质直杆AB在 B处用铰链连接如图.?=30o.系统由 图示位置无初速的释放.求系统通过最低位置时点B? 的速度及支座A的反力，（试计算在初瞬时支座A的反力.） B? ? A B C B? ? A B C 解:取系统为研究对象进行受力分析. WB WAB XA 取圆盘B为研究对象 圆盘B平动,杆AB作定轴转动. YA MB(F) = 0 LB = c 由初时条件可知: ?B = 0 T1 = 0 W12 = WBl(1- sin?) + WAB l(1- sin?)/2 =150?0.24?(1- sin30o) +60?0.12?(1-sin30o) B? ? A B C WB WAB XA YA 其中vB? = l? 代入解得: vB? = 1.58 m/s * （3）用动量矩定理求杆的角加速度a 。 由于 所以 a＝0 。 盘质心加速度： 杆质心C的加速度： * （4）由质心运动定理求支座反力。 以整个系统为研究对象 代入数据，得 B? ? A B C aB aC 由初时条件得: ?B = 0 aB =l a =0.24 a aD = la/2 = 0.12 a 由动量矩定理得: a =37.44 rad/s2 aD = 4.49 m/s2 aB = 8.98 m/s2 求初始瞬时约束的支座反力 由质心运动定理得: B? ? A B C WB WAB XA YA aB aC (150?8.98sin30o+ 60?4.49sin30o ) = XA (150?8.98cos30o-60?4.49cos30o ) = YA –150 - 60 XA = 82.47 N YA = 67.15 N 解得: