视觉伺服演讲稿详解.pptx

视觉伺服;视觉伺服;Eye-in-hand;优点：;摄像机标定;2 相机标定方法分类 ;优点：;基于维度的传统标定方法的分类;1）基于一维标定物的相机标定 一维标定物通常指一维的直线(线段),通过将其一端固定而使另一端绕固定端旋转来实现标定过程。它是通过将标定物做几次刚体运动得到足够多的方程，从而解出相机的相关参数。 2）基于二维标定物的相机标定 基于二维标定物的相机标定方法是一种平面标定方法,是一种新型的适合应用的灵活方法。该方法中,相机通过在不同的方位拍摄同一个二维标定物,从而将标定板上点的物理坐标与拍摄的图像上点的进行匹配,进而计算出相机的内参数与外参数。 ;二维标定板;3）基于三维标定物的相机标定 基于三维标定物的相机标定法是使用三维标定物来进行相机标定。把三维标定物上的每一个小方块的顶点作为特征??,这样每个特征点在世界坐标系中的位置可以得到较为精确地测定。为了操作方便,一般使用的标定物具有两、三个带有特征点正交平面,也可以使用带有标定点的一个平面进行多次正交运动来标定。 ;（2）基于主动视觉标定方法 基于主动视觉的标定方法指的是利用相机的某些运动信息来标定相机相关参数的方法。我们将相机固定在一个平台上,且该平台可以被精确控制,平台的参数可以从计算机中精确地读取,于