机器人导论第三讲2012.pptVIP

Where b is free variable deductible from equation 2 Example: Consider the case that the robot is in pure translation in the direction of YR. Then equation (3.15) reduces to sin(a+b)=0, thus b=0 which makes perfect sense for this special case Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh 2012-2013学年第一学期第三讲机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 运动控制/Motion Control (wheeled robots) 运动控制的需求 机器人运动学与动力学模型 轮与地的交互模型 所需运动定义 - 速度, 位置控制 满足需求的控制策略 3 “位置 全局地图 感知 运动控制 认知 现实世界 环境 定位 路径 环境模型 局部地图 运动学/Mobile Robot Kinematics 目标 描述