控制系统仿真第一章介绍.pptVIP

1.3仿真的优点及应用 一、优点 1.安全可靠，无破坏性/破坏性可控 2.经济效益好 3.缩短研制周期 4.可多次重复 二、应用/目的 在控制系统设计的整个过程中，仿真技术都得到应用。 方案论证阶段 数学仿真 简化的数学模型 确定总体方案 设计阶段 数学仿真为主 物理仿真为辅 精确的数学模型 元部件为实物 确定元部件及控制策略 样机验证阶段 物理仿真为主 数学仿真为辅 控制器为实物 精确的数学模型 优化控制参数，完善系统性能及功能 使用阶段 物理仿真为主 数学仿真为辅 控制器/元部件为实物 精确的数学模型 故障分析； 系统改进 美国三种典型导弹研制过程中仿真技术的作用 计划发射（枚） 实际发设（枚） 节省导弹（枚） 节省费用 （千万美元） 爱国者 141 101 40 8．0 罗兰特 224 95 129 4．2 尾 刺 185 114 71 2．5 节省研制费用10%-40%，缩短研制周期30%-40%。 型号 研制周期 靶试发数 AIM-9D 1960-1964 129 AIM-9L 1972-1975 69 AIM-9M 1978-1981 35 美国响尾蛇导弹靶试情况 1 .4仿真的发展 一、发展过程 2.混合仿真时期：为满足实时仿真的要求，用接口将数字机与模拟机连接，形成混合计算机。其中，数字机---高精度的慢变过程；模拟机—低精度的快变过程。 1.模拟仿真时期：采用模拟计算机 40年代末—专用模拟机； 50年代初—通用模拟机。 3.数字仿真时期 计算机技术发展----〉硬件 数值算法发展 ------〉理论 仿真语言发展 -----〉软件 4. 现代仿真技术时期 仿真可视化 仿真过程智能化 仿真发展过程 智能仿真 云仿真/云计算 21世纪 二、发展趋势 2.仿真集成环境技术 方向：数学模型库；仿真方法库；仿真结果后处理 1.并行仿真技术 方向：并行计算机硬件；并行处理算法；通讯 5.分布交互仿真技术 方向：仿真时间的同步；通讯的实时性、可靠性；通讯的效率。 3.仿真过程的自动化及智能化 方向：建立专家系统；完成仿真过程中人的分析、推理、决策等 4.计算机图象处理和虚拟仿真技术 方向：建立虚拟环境（声、像、温、湿、味等）；实现人-机交流。 思考题：目前接触到的仿真。 前言 是一种 模仿 行为。 仿真： 仿真：通过有效 模型 对真实或设想的系统进行动态 实验 研究的综合性模拟试验 。 仿 真 实际的系统。 模仿 仿真技术：以控制论、系统论、相似原理和信息技术为基础，综合集成计算机、 自动控制、网络、图形图像、多媒体、软件工程信息处理等众多领域的一门实验技术。 建立在模型基础上的实验技术。 仿真技术： 仿真技术：起源于军事领域，用于对实弹打靶的模拟仿真，以减少多次实弹打靶的费用。 航天、航空、兵器、船舶 、水利水电 电子、通讯、机械、天文、经济领域、信息领域 仿真技术的发展：以强劲的有效需求为牵引 以强大的经费支持做后盾 航天、航空、兵器、船舶等部门的多个研究所都有不同规格、不同用途的仿真实验室。 第一章 绪论 1.1基本概念 1.2仿真的分类 1.3仿真的优点及应用 1.4仿真的发展 1.5教学准备及安排 1.1 基本概念 一、控制系统 1.图示 由被控对象及使被控对象按人的意愿运行的控制器组成的闭合回路。 广义被控对象 2.组成 广义控制器包括三部分 a.计算装置 模拟式----运放搭成的模拟控制器 数字式----计算机 b.作动器 电、液、气、热装置等 c.测量反馈装置 测速，测位，测温 3.特点： 控制系统是实体的集合。 控制系统具有目的性： 完成特定功能：液位、位置、速度、温度 满足性能指标：控制精度、超调、振荡次数 控制系统设计： 确定控制器的类型、结构、参数。 这是一个设计、验证、再设计、再验证的反复过程。验证：仿真验证、实验验证。 常用模型列于下表： 连续系统 离散系统 微分方程 差分方程 x(k+1)=g(x(k),u(k),k) 传递