控制系统的稳态误差与计算终摘要.ppt

三、输入和扰动引起的误差 考虑输入与干扰同时作用时的系统输出： 解法一： Xi(s) + E(s) Xo(s) N(s) G1(s) H(s) - + + Xi(s) + Xo(s) N(s) - + + Xi(s) + Xo(s) N(s) - + + Xi(s) + Xo(s) N(s) - + + Xi(s) + E(s) Xo(s) N(s) G1(s) H(s) - + + 干扰输N(t)= -1(t) 3）系统总的稳态误差 ess=ess1+ess2+ess3=0+1+2=3 例3 - 例：如图所示为直流他励电动机调速系统，其中K1、K2为放大系数，TM为时间常数，KC为测速负反馈系数。若R是电动机的电枢电阻，CM是力矩系数，试求系统在常值阶跃扰动力矩  作用下所引起的稳态误差。 K1 G1(s) Kc Xi(s) Xo(s) N(s) K1 G1(s) Kc Xi(s) Xo(s) N(s) 本章小结 时间响应分为瞬态响应和稳态响应 典型的输入信号 一阶系统的瞬态响应和重要性质 二阶系统的瞬态响应和性能指标 高阶系统的时间响应 稳态误差的计算（终值定理和稳态误差系数） 习题课 1.什么是时间响应？时间响应由哪两部份组成？ 答： 所谓时间响应是指系统在输入信号作用下