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内蒙古科技大学课程设计任务书 课程名称 控制系统仿真 设计题目 单神经元PID控制系统仿真 指导教师 梁丽 时间 2011.10.10~2011.10.14 一、教学要求 1、学会收集和查阅资料，； 2学会方法； 3掌握 二、设计资料及参数 1、受控对象由差分方程给出 y(k)=0.368y(k-1)+0.26y(k-2)+0.10u(k-1)+0.632u(k-2) 且采样周期为T=0.001s， 2、考虑基于单个神经元的PID控制器对之进行控制， 其中输入端 使用改进的Hebb学习算法，三个权值的更新规则如下： 式中：为对应于输入的加权值；为学习速率系数；K为神经元的可调比例系数；为控制器输出；为系统误差。 三、设计要求及成果 1、分析系统，得到系统的数学模型； 2、设计PID控制器对此系统进行控制并调节P、I、D三个参数达到最好的控制效果； 3、编写S-函数并进行封装，实现基于单个神经元的PID控制器； 4、给定一方波信号，利用该控制器对系统进行仿真，与传统PID控制进行比较； 5、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分），要求给出设计的S-函数、模型图和仿真曲线图。 四、进度安排 1、根据给定的参数或工程具体要求，收集和查阅资料（一天） （一天） （两天） 编写书（一天） 1）工作态度（占10%）；2）基本技能的掌握程度（占20%）；3）方案的设计是否可行和优化(40%)；4）课程设计技术设计书编写水平(占30%)。分为优、良、中、合格、不合格五个等级。1、学会收集和查阅资料，； 2学会方法； 3掌握 二、设计资料及参数 为了方便系统数学模型的建立和转换，我们设定该系统中汽车车轮的转动惯量可以忽略不计，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与汽车的运动速度成正比，摩擦阻力的方向与汽车运动的方向相反，这样，可将上图所示的汽车运动控制系统简化为一个简单的质量阻尼系统。 根据牛顿运动定律，质量阻尼系统的动态数学模型可表示为： 汽车质量m=1000kg， 比例系数b=50 N·s/m， 汽车的驱动力u=500 N。 设计要求该汽车运动控制系统的性能指标为： 上升时间：5s； 最大超调量：10％； 稳态误差：2％。 三、设计要求及成果 1、分析系统，得到系统的数学模型； 2、求取系统的动态响应曲线； 3、设计PID控制器； 4、求取满足设计要求的PID参数，并分析结果； 4、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分），写清楚模糊控制器的设计过程，给出设计的模型图和仿真曲线图。 四、进度安排 1、根据给定的参数或工程具体要求，收集和查阅资料（一天） （一天） （两天） 编写书（一天） 1）工作态度（占10%）；2）基本技能的掌握程度（占20%）；3）方案的设计是否可行和优化(40%)；4）课程设计技术设计书编写水平(占30%)。分为优、良、中、合格、不合格五个等级。1、学会收集和查阅资料，； 2学会方法； 3掌握 二、设计资料及参数 为了对调速系统进行稳定性和动态品质等动态分析，必须首先建立系统的微分方程式，即描述系统动态物理规律的数学模型．额定励磁下他励直流电动机等效电路如上图所示．在设计时，功率驱动器为线性放大器，放大倍数取5o，直流电动机参数为：R=0．512，L=0．015， Ue=220V，Ie=53A，ne=1460map， Ce=0．132，GD2=22．45 N ，测速发电机的放大倍数Kd=5／1460(V／rmp)，控制器为PID调节器． 调速系统采用直流脉宽调速系统，它的主电路是采用电力电子器件构成的脉宽调制式放大器也称为脉宽调制变换器，即PWM变换器．因为PWM调速是通过调整电力晶体管的开通与关断时间来对电机进行调速的，所以有以下公式：Ud=Ton*U/T ，Ton为晶体管饱和导通时间，T为一个开关周期的时间，通过调节Ton的大小就可以调节平均电压，也就可以改变电机的两端电压进行调速．晶体管需要一个控制方波进行控制，这个方波由脉宽调制器产生,它是由一个运算放大器和二个输入信号组成的电压比较器．其中运算放大器必需工作在开环状态稍有一点输入就可以使运算放大器饱和，以便把连续的电压变成脉冲压．Simulink中由于没有电压比较器,所以用些非线性函数来模拟其的产生。 三、设计要求及成果 1、分析系统，得到系统的数学模型并利用matlab/simulink工具箱封装电机模型； 2、设计脉宽调制器并封装； 3、设计PID控制器，调节P、I、D三个参数要求稳态指标：转速无静差；动态指标：电流超调量σi≤5％；空载起动到额定转速的转速超调量σn≤10％； 4、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分），要求给