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PID实验报告1、实习内容及其要求 通过温度或转速的设定值和反馈值，计算其偏差，并使用 PID 控制算法输出 控制信号，整定 PID 参数，使被控的温度或转速达到设定值。具体实训内容包括 AC6611 过程卡的接线和测试、数据采集程序设计、PID 算法程序设计、控制输出 程序设计、人机界面程序设计、PID 参数整定、实训报告。 目的：通过实训，让学生了解计算机控制系统的基本组成，提出计算机控制 系统的设计思路，初步学会计算机控制系统软硬件设计及调试的方法，具备技术 实现能力；基本上能够处理实践过程中出现的问题并提出解决办法，进一步提高 学生的计算机应用水平。 要求：完成一个温度或转速单回路控制系统的设计和调试过程。 2、AC6611 多功能过程通道卡 2.1 功能特点与技术指标 功能：AC6611 是一款廉价通用 A/D、D/A 板，AD 工作在查询方式，采用 PCI 总线支持即插即用、无需地址跳线。AC6611 具有 16 路单端模拟输入、32 路开关 量（16 路输入及 16 路输出） 、一路 12 位 D/A。AC6611 采用大规模可编程门阵列 设计。 A/D 转换指标： A/D 转换器: 120KHZ 12 位 A/D ADS7816； 保持器：A/D 芯片内置采样保持器； 工作方式：软件查询； 通道数：16 路单端输入； 输入阻抗：1MΩ, 最大输入耐压电压： +12V / －5.5V； 瞬时输入耐压：-25V - +30V； 双极性输入范围： 5V； 单极性输入幅度：5 伏、10 伏； 连接器：DB25（孔式） 。 D/A 转换指标： 通道数：1 路 分辨率：12 位 1 精度：0.2% 最大输出电流：5 毫安。 输出零点误差：±10mV。 输出范围：10 伏、±10 伏，使用跳线器进行选择。 输出建立时间小于：50 微秒； 连接器：DB25(孔) 开关量输入/输出指标： 输入通道数：16 路（2 个 8 位） 输出通道数：16 路（2 个 8 位） 电平：TTL 电平（兼容 3 伏逻辑） 连接器：40 脚扁平电缆插座 开关量输出复位后输出：低电平“0” 。 输出高电压 2.5V，低电压 0.5V 最大输出电流 ：8mA 输入电流：0.1mA 输入高电压门限：2V，低电压：0.8V。 输入耐压：高电平：8V，低电平：-0.4V。 2.2 应用方法和步骤 1）关闭计算机的电源； 2）将 AC6611 板卡插入 PCI 槽中； 3）打开计算机电源，启动 Windows 2000/XP； 4）Windows 2000/XP 将会显示找到新硬件，可按找到新硬件向导进行下一步； 5）选择搜索适用与我的设备的驱动程序（推荐） ，下一步； 6）选择驱动所在目录，进行安装（\ac6611\driver\） ； 7）按找到新硬件向导的提示进行下一步； 8）Windows 2000/XP 将显示完成添加/删除硬件向导，单击完成即可完成安装过 程。 在完成上述操作后，打开 AC6611 的静态测试程序，在通道选择处选择你所 需要的起始和停止通道，输入选择处选择 0 到 10 伏的电压，输出选择处也选择 2 0 到 10 伏电压。起操作界面如下： 在静态测试完成后，就可以编程对 AC6611 进行测试，其步骤如下： 1）加载 DLL； 2）调用 AC6611_CreateDevice()； 3）调用 AC6611_AD()； 4）调用 AC6611_DA()； 5）调用 AC6611_DI()； 6）调用 AC6611_DO()； 7）AC6611_CloseDeivce()。 3、方案设计 3.1 加热器的过程特性 在本次实验中，使用的加热器其加热上限是 100。在加热的过程中， 通过计算机的控制，其温度不断地逼近设定值，并在允许的偏差范围内有较小的 波动。其在工作的时候是通过外在的控制器给予它一个模拟的信号，来驱动加热 器工作，在此同时它也会向控制器反馈它此时的温度状态。 3.2 加热器温度控制系统的实现方案 对于加热器温度控制系统，在硬件上我们采用的是 AC6611 板卡、AC157 和 3 一个用于实训的加热器。 在软件上我们采用的标准的 PID 控制算法对其进行的控 制输出。从而有机的把软硬件整合成为一个整体，构成一个比较简易的加热器温 度控制系统。 3.3 AC6611 和加热器接线图设计 AC6611 是通过 AC157 和加热器相连接的，在加热器的输出和地之间还需要 接一个 500Ω的电阻，将 4 到 20 毫安的电流转换成 2 到 10 伏的电压。其具体的 实物接线图和模块图如下： 模块图 实物图 4 3.4 控制程序的方案设计和模块划分 控制程序的设计具体包括：界面设计、数据采集处理程序的设计，实时控制 程序设