机电一体化系统设计第三章概述.pptVIP

机电一体化系统设计 3.4 数字控制系统分析3.4.1 控制信号的采样与复原 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻……..…，如图3.29所示。零阶保持器的时域函数： …………………………(3.71) ………. 零阶保持器的传递函数 …………………………(3.73) ……… 零阶保持器的频谱特性如图所示。 ??? 　 图3.30 零阶保持器的频谱特性 3.4.2 Z变换与Z反变换 1.Z变换 （1）Z变换的定义 …令 则 (3.74) (3.75 ) (2)连续信号的Z变换方法 l）从连续时间信号求Z变换 当连续信号以时间函数的形式给出时，可直接由Z变换的定义来确定其Z变换，也可采用查表3.2求取Z变换。 拉氏变换与Z变换表 l） 3） 2） 5） 4） (3)Z变换的性质 6 ） 7） 8） 10） 9） Z反变换是根据Z变换函数……反求出原来的采样函数……或……… 。 2.Z反变换 (3.81) (1) 幂级数展开法 采用幂级数展开法求取Z反变换时，首先将Z变换函数展开成幂级数形式，然后根据Z变换定义，幂级数中各项……的系数就是在各采样时刻的原函数值……… 。 (2) 部分分式法 当Z变换函数F(z)是有理分式时，可先