机器人机构学第一章概述.pptVIP

* 1.3.2 机器人的构型 机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的构型是用其坐标特性来描述的。 一、工业机器人 1、直角坐标型 (3P) 其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。 * 2、圆柱坐标型 (R2P) 其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。 圆柱坐标型机器人模型 Verstran 机器人 Verstran 机器人 * 3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP) 其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。 极坐标型机器人模型 Unimate 机器人 * 4、关节坐标型 (3R) 其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 * 5、平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。 SCARA型装配机器人 * 仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 二、特种机器人 * 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 1.3.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重